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龙图腾网获悉桂林电子科技大学;广西科技大学;华中科技大学申请的专利一种交流永磁同步电机鲁棒型多目标模型预测控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119010688B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410959166.X，技术领域涉及：H02P21/14；该发明授权一种交流永磁同步电机鲁棒型多目标模型预测控制方法是由郑伟光;耿全福;许恩永;黄其柏;李立;高名磊设计研发完成，并于2024-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种交流永磁同步电机鲁棒型多目标模型预测控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种交流永磁同步电机鲁棒型多目标模型预测控制方法，用于交流永磁同步电机的控制系统，包括：采集控制系统在k时刻的运行参数；获取电磁转矩参考值、定子磁链参考值；加载多目标排序模型，根据k时刻的运行参数、经过改进型全阶状态观测器扰动补偿和两步延时补偿，获取电磁转矩的排序值和定子磁链的排序值；电磁转矩的排序值和磁链的排序值构成排序值；输出最优矢量电压；通过矢量电压实现转矩控制。根据上述技术方案，可有效提高系统鲁棒性，减少计算量、减少转矩脉动、提高控制精度和MPTC的响应速度。

本发明授权一种交流永磁同步电机鲁棒型多目标模型预测控制方法在权利要求书中公布了：1.一种交流永磁同步电机鲁棒型多目标模型预测控制方法，其特征在于，用于交流永磁同步电机的控制系统，包括以下步骤： 采集控制系统在k时刻的运行参数，包括：电机转子电角速度、转子位置θ，三相电机电流、和、直流母线电压和电流d、q轴分量、； 通过PI转速外环获取电磁转矩参考值，通过最大转矩电流比MTPA获取定子磁链参考值； 加载多目标排序模型，根据k时刻的运行参数、所述k时刻的电磁转矩和定子磁链，获取电磁转矩排序值和磁链的排序值；电磁转矩排序值和磁链的排序值构成排序值；获取和输出最优矢量电压；通过所述矢量电压实现转矩控制； 其中，所述多目标排序模型包括：通过改进型ESO观测器对电流误差进行观测和实时补偿；将参数失配的扰动等效为独立输入量，定义扰动；进行两步延时补偿获取k+2时刻的定子磁链和；重构价值函数，输出电磁转矩排序值和磁链的排序值； 其中，将参数失配的扰动等效为独立输入量，表示为： 其中，、为d、q轴的系统总扰动，、、为电机铭牌标称值，、为各参数扰动值，除电阻、电感、磁通量外的其他的外部扰动值； 定义扰动后，空间状态方程重新表示为： 此时，和是电压在d、q轴的系统电压输入量，干扰项、的观测值可通过二阶ESO的表达式获取； 其中，所述两步延时补偿包括： 对改进型ESO进行离散化处理，d轴与q轴处理方法一致，其中d轴为： ，其中，为离散ESO的增益，且：； 对电流和进行两步延迟补偿，获取k+2时刻的定子磁链和电磁转矩，获取k+2时刻的转矩误差和磁链误差， 计算方法为： ，，，；所述重构价值函数用于利用线性组合的方式分别求得电磁转矩排序值和磁链的排序值，表示为： ； 将8个电压矢量减少至4个电压矢量，表示为：； 其中，最优矢量电压表示为：。

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