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龙图腾网获悉东风汽车集团股份有限公司申请的专利一种考虑制动盘间隙调整的EMB系统电机控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119018121B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411320008.6，技术领域涉及：B60T13/74；该发明授权一种考虑制动盘间隙调整的EMB系统电机控制方法是由万正宇;徐楠楠;周传巨;陈开慧;陈梦玲设计研发完成，并于2024-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑制动盘间隙调整的EMB系统电机控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑制动盘间隙调整的EMB系统电机控制方法，包括对整车状态识别，满足间隙调整条件后，CDCU发出制动盘间隙调整指令，BCU进入制动盘间隙调整策略；进行EMB卡钳状态识别，根据识别的卡钳状态改变误差跟踪的滑模函数中的参数权重，并根据参数权重使自适应滑模控制电机响应，使滑模函数达到控制目标，将此时对应的制动盘间隙作为调整结果输出。本发明通过EMB卡钳状态识别和自适应滑模控制，使电机具有良好的响应时间和追踪性能，抵抗了因传感器误差和外界扰动带来的影响，并在车辆满足间隙调整条件后自动调整制动盘间隙，防止因制动盘和制动片磨损导致的制动响应时间的差异，保证了车辆的鲁棒性和制动安全性，同时降低了车辆成本和维修难度。

本发明授权一种考虑制动盘间隙调整的EMB系统电机控制方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑制动盘间隙调整的EMB系统电机控制方法，其特征在于，所述方法包括： 对整车状态识别，满足间隙调整条件后，CDCU发出制动盘间隙调整指令，BCU进入制动盘间隙调整策略； 进行EMB卡钳状态识别，根据识别的卡钳状态改变误差跟踪的滑模函数中的参数权重，并根据参数权重使自适应滑模控制电机响应，使滑模函数达到控制目标，将此时对应的制动盘间隙作为调整结果输出； 其中，误差跟踪的滑模函数定义为目标夹紧力、电机期望转速、电机期望电流和电机期望转角信号和对应实际值的误差值加权；其中目标夹紧力为EMB系统正常状态下能够提供的最大夹紧力；电机期望转速为对应目标夹紧力下的电机转速，电机期望电流为对应电机期望转速下的电机电流； 其中，所述自适应滑模控制电机响应具体为： EMB卡钳状态进入间隙消除阶段，自适应滑模控制电机正转，直到制动摩擦片和制动盘到达接触临界点； 到达接触临界点后，EMB卡钳状态进入制动力跟随阶段，自适应滑模控制电机正转，直到完成制动目的； 完成制动目的后，EMB卡钳状态进入间隙产生阶段，自适应滑模控制电机反转，直到制动摩擦片和制动盘到达分离临界点； 到达分离临界点后，自适应滑模控制电机反转，直到到达理想间隙。

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