买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海甲佳智能科技有限公司申请的专利四向穿梭车的实时位置计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119079352B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411209700.1，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权四向穿梭车的实时位置计算方法是由孙国庆;王继朝;史山;吴建勋设计研发完成，并于2024-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本四向穿梭车的实时位置计算方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种四向穿梭车的实时位置计算方法，方法通过三点定位控制系统实现，方法包含如下步骤：确定四向穿梭车位于货架内的当前行列位置；设定四向穿梭车的目标行列位置；计算当前行列位置和目标行列位置之间的行列数值差值；根据行列数值差值控制行走电机正转或反转，带动四向穿梭车行走；控制器采集定位传感器的信号并根据行走电机转动方向进行逻辑运算，计算四向穿梭车的位置。本发明采用双重计算方法来计算穿梭车的当前位置，能保证穿梭车的准确位置；无需粘贴条码或安装RFID芯片，可避免条码落灰以及RFID芯片损坏的影响，降低成本。

本发明授权四向穿梭车的实时位置计算方法在权利要求书中公布了：1.一种四向穿梭车的实时位置计算方法，所述四向穿梭车行走于货架内，所述货架内设有呈矩阵排列的若干货位，方法通过三点定位系统实现，所述三点定位系统包含控制器和两组定位传感器；所述控制器设置在所述四向穿梭车上，所述控制器与所述两组定位传感器和用于驱动所述四向穿梭车行走的行走电机信号连接；每组所述定位传感器的数量为三个，其中一组所述定位传感器分别设置在所述四向穿梭车相对的两侧，另外一组所述定位传感器分别设置在所述四向穿梭车的余下两侧；其特征在于，方法包含如下步骤： 确定四向穿梭车位于货架内的当前行列位置； 设定四向穿梭车的目标行列位置； 计算当前行列位置和目标行列位置之间的行列数值差值； 根据行列数值差值控制行走电机正转或反转，带动四向穿梭车行走； 控制器采集定位传感器的信号并根据行走电机转动方向进行逻辑运算，计算四向穿梭车的位置； 还包含如下步骤： 控制器读取行走电机反馈的脉冲，计算行走电机的实时位置值； 对比行走电机的实时位置值和货架内的货位行列数值，确定四向穿梭车的实时行列位置； 综合行走电机反馈的脉冲和两组定位传感器的信号，确定四向穿梭车的位置； 以行方向为例，三点定位系统的工作过程如下：定位传感器采用漫反射型光电开关，四向穿梭车沿着行方向行走，此时，位于行方向的一组定位传感器被货架上的巷道遮挡，而位于列方向的定位传感器每经过一个货位则被遮挡一次，通过定位传感器的信号转换的次数确定四向穿梭车行方向经过的货位数，而通过三点定位的方式能保证最终完全停止在货位内的准确性，具体而言，其中相对的列方向两个定位传感器分别检测相对的列巷道的位置，另外一个列方向的定位传感器作为停止触发点，当该定位传感器发生信号变化时，则表示四向穿梭车完全进入货位内，停止四向穿梭车的移动，列方向的定位原理与行方向的定位原理一致。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海甲佳智能科技有限公司，其通讯地址为：201206 上海市浦东新区中国(上海)自由贸易试验区金海路1000号52幢12层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。