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龙图腾网获悉中国人民解放军空军工程大学申请的专利激光/射频混合航空通信网络中无人机中继轨迹优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119094001B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411288207.3，技术领域涉及：H04B7/185；该发明授权激光/射频混合航空通信网络中无人机中继轨迹优化方法是由张曦文;王渊;王翔;黄仰超;韩海艳设计研发完成，并于2024-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光/射频混合航空通信网络中无人机中继轨迹优化方法在说明书摘要公布了：一种激光射频混合航空通信网络中无人机中继轨迹优化方法，具体为：系统模型构建；系统传输链路；云模型构建；无人机能耗模型构建；无人机轨迹优化。将固定翼无人机作为链接机载平台与地面站激光射频混合通信链路的中继；综合考虑航空激光射频通信网络面临的云层遮挡、天气变化和数据传输速率门限；对云障碍物建模，得到保证视距通信的无人机部署可行域；推导固定翼无人机可变高度的推进能耗公式；提出高效轨迹规划算法，得到最大数据可达率、最小能耗和最优能量效率的轨迹；分析天气变化、云移动对能量效率的影响。本发明有效提升了无人机辅助激光射频混合网络的能量效率，提升了机载激光通信的可用性。

本发明授权激光/射频混合航空通信网络中无人机中继轨迹优化方法在权利要求书中公布了：1.激光射频混合航空通信网络中无人机中继轨迹优化方法，其特征在于，该方法具体包括下列步骤： 步骤一、构建系统模型； 建立三维直角坐标系，以地面站重心为原点，以正东方向为X轴正方向，以正南方向为Y轴正方向，垂直于x‑y平面向上为Z轴正方向；将无人机的运动时间划分为N个等间隔的时隙，时隙间隔设为δt，n表示第n个时隙，n＝0,1,…,N；无人机的轨迹由其位置矢量q[n]、速度矢量v[n]和加速度矢量a[n]表示； 步骤二、计算地面站的总可达速率； 计算地面站处激光链路的离散时间数据可达率模型RFSO[n]和地面站处射频链路的离散时间数据可达率模型RRF[n]，地面站的总可达速率表示为激光链路可达率与射频链路可达率之和： RT[n]＝RFSO[n]+RRF[n] 19步骤三、构建云模型； 构建厚云为圆柱形障碍物，采用二维垂直剖面图计算三维无人机中继部署的可行区域步骤四、构建无人机能耗模型； 将能量模型简化为： 其中，c1和为c2两个常数参数，与无人机的质量和机翼面积有关；az是沿vz方向的加速度分量；g为重力加速度；axy为无人机沿vxy的加速度分量；其中vxy和vz分别为x‑y平面和z平面上无人机的速度矢量；m为无人机的质量； 步骤五、无人机轨迹优化； 进行无人机轨迹优化，使得其在约束条件下的能量效率最大化。

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