买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉天津大学医疗机器人与智能系统研究院申请的专利多关节导引装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119097395B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411282837.X，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权多关节导引装置是由潘立志;孙文泽;王嵘;鲁宝岳;王树新;李进华;邢元设计研发完成，并于2024-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本多关节导引装置在说明书摘要公布了：本公开提供了一种多关节导引装置，包括主体部；驱动机构，安装于所述主体部；关节机构，安装于所述主体部和所述驱动机构，所述关节机构具有沿第一轴线延伸的直线状态，被构造为在所述驱动机构的驱动下，绕与所述第一轴线垂直的第二方向上的轴线摆动，和或绕与所述第一轴线和所述第二方向上的轴线垂直的第三方向上的轴线摆动的弯曲状态；以及变刚度机构，可伸缩地安装于所述关节机构上，被构造为在所述驱动机构的驱动下伸缩，调节所述变刚度机构与所述关节机构之间的摩擦力，以调节所述关节机构的刚度，可以在高灵活性的低刚度姿态和高承载力的高刚度姿态间实现快速转变。

本发明授权多关节导引装置在权利要求书中公布了：1.一种多关节导引装置，其特征在于，包括： 主体部1； 驱动机构2，安装于所述主体部1； 关节机构3，所述关节机构3包括多组首尾相连的关节单体31，安装于所述主体部1和所述驱动机构2，所述关节机构3具有沿第一轴线延伸的直线状态，被构造为在所述驱动机构2的驱动下，绕与所述第一轴线垂直的第二方向上的轴线摆动，和或绕与所述第一轴线和所述第二方向上的轴线垂直的第三方向上的轴线摆动的弯曲状态，所述关节单体31包括： 两个端板311，在所述直线状态，在所述第一轴线方向上相对间隔设置，两个所述端板311面对的一侧的第一轴线的位置都设置有张紧杆315，两个所述张紧杆315面对的一端形成呈半球形的球凸部3151；以及连接架316，位于两个所述端板311之间；以及变刚度机构4，可伸缩地安装于所述关节机构3上，被构造为在所述驱动机构2的驱动下伸缩，调节所述变刚度机构4与所述关节机构3之间的摩擦力，以调节所述关节机构3的刚度，所述变刚度机构4包括多个变刚度单体41，每个所述变刚度单体41包括： 伸缩组件5，可伸缩地设置于所述连接架316上，所述伸缩组件5的两端分别设置有与所述球凸部3151配合的球窝511；以及传动机构53，被构造为在所述驱动机构2的驱动下伸长或缩短，以通过调节所述伸缩组件5的两端的球窝511分别与两个所述张紧杆315之间的摩擦力，而调节所述关节机构3的刚度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津大学医疗机器人与智能系统研究院，其通讯地址为：300384 天津市滨海新区华苑产业园区(环外)海泰华科五路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。