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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于视觉的无人机同步定位跟踪与控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119126843B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411099196.4，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种基于视觉的无人机同步定位跟踪与控制系统是由陈悦洁;赵凡宇;姚桂涛;赵杰设计研发完成，并于2024-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉的无人机同步定位跟踪与控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉的无人机同步定位跟踪与控制系统，属于无人机定位跟踪领域，包括目标状态估计单元、目标定位单元、无人机状态规划单元、轨迹跟踪与控制单元，对待跟踪的目标的状态进行估计，得到估计出的目标状态；预设运动的目标的初始估计状态或获得静止的目标的前两次估计位置，利用下一幅观测图像及估计出的目标状态对目标当前时刻的估计位置或估计状态进行滤波，得到目标的下一次估计位置或估计状态；获得无人机的下一个期望位置；最后根据下一个期望位置，控制无人机朝该期望位置飞行。本发明规划的路径更有利于控制器稳定地执行控制过程。

本发明授权一种基于视觉的无人机同步定位跟踪与控制系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的无人机同步定位跟踪与控制系统，其特征在于，包括目标状态估计单元、目标定位单元、无人机状态规划单元和轨迹跟踪与控制单元； 所述的目标状态估计单元对待跟踪的目标的状态进行估计，并将估计出的目标状态传送给目标定位单元； 当目标为静止状态时，所述的目标定位单元获取机载相机拍摄的观测图像，采集目标在观测图像中的位置，利用初始两幅观测图像根据针孔相机模型对目标进行定位，获得目标的前两次估计位置，目标定位单元利用下一幅观测图像及目标状态估计单元估计出的目标状态对目标的当前时刻的估计位置进行滤波，得到目标的下一次估计位置，并将目标的下一次估计位置发送给无人机状态规划单元； 当目标为运动状态时，预设运动的目标的初始估计状态，所述运动的目标的初始估计状态包括运动的目标的初始估计位置及速度，目标定位单元利用下一幅观测图像及目标状态估计单元估计出的目标状态对目标的当前时刻的估计状态进行滤波，得到目标的下一次估计状态，目标的下一次估计状态包括目标的下一次估计位置及速度，目标定位单元将目标的下一次估计位置发送给无人机状态规划单元； 所述的无人机状态规划单元基于目标的下一次估计位置结合预设的无人机运行轨迹获得无人机的下一个期望位置，且将无人机的下一个期望位置发送至轨迹跟踪与控制单元； 所述的轨迹跟踪与控制单元根据接收的无人机的下一个期望位置控制无人机朝该期望位置飞行； 所述目标定位单元利用针孔相机模型得到目标的观测方程，再基于目标在机载相机拍摄的观测图像上的位置得到目标在参考坐标系中的坐标估计值；所述的目标的观测方程为： 其中，qP为目标在像素坐标系中的坐标，即目标在机载相机拍摄的观测图像上的像素位置，为目标在像素坐标系中的x轴坐标，为目标在像素坐标系中的y轴坐标；qR为目标在参考坐标系中的坐标，为目标在参考坐标系中的x轴坐标，为目标在参考坐标系中的y轴坐标，为目标在参考坐标系中的z轴坐标；为参考坐标系到无人机机体坐标系的转换矩阵，qB为目标在无人机机体坐标系中的坐标；为无人机机体坐标系到相机坐标系的转换矩阵，qC为目标在相机坐标系中的坐标，为目标在相机坐标系的x轴的坐标，为目标在相机坐标系中的y轴的坐标，为目标在相机坐标系中的z轴的坐标；h*为参考坐标系到像素坐标系的转换关系，f为机载相机的焦距，dx为机载相机拍摄的观测图像的像素在x轴方向的长度，dy为机载相机拍摄的观测图像的像素在y轴方向的长度，为机载相机拍摄的观测图像的中心点的像素的x轴坐标，为机载相机拍摄的观测图像的中心点的像素的y轴坐标。

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