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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于BVH与平方和规划的三维CAD模型碰撞检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119129183B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411050729.X，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种基于BVH与平方和规划的三维CAD模型碰撞检测方法是由陆佳誉;唐敏;童若锋;杜鹏设计研发完成，并于2024-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于BVH与平方和规划的三维CAD模型碰撞检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于BVH与平方和规划的三维CAD模型碰撞检测方法，包括：首先对两个几何对象构建BVH；其次，计算两者BVH叶子节点的AABB包围盒之间的最小距离和最大距离，记录最小的最大距离，保存所有最小距离小于等于最小的最大距离的节点对；然后，根据每个节点对中的信息设置平方和规划求解最小距离的目标函数以及变量和约束，利用优化求解器将平方和规划转化为半定规划进行求解，得到一个节点对的最小距离，从而得到这两个几何对象之间的最小距离；最后，将最小距离与实际碰撞检测场景中的阈值进行比较，判断这两个几何对象是否发生碰撞。本发明为各种类型的几何对象之间求解最小距离设计了一种统一的算法流程。

本发明授权一种基于BVH与平方和规划的三维CAD模型碰撞检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于BVH与平方和规划的三维CAD模型碰撞检测方法，其特征在于，包括如下步骤： 1导入需要进行碰撞检测的几何对象A、B，构建几何对象A和B的BVH，初始化参数节点对，每个节点包含所属几何对象的几何信息以及划分的参数范围； 2选取BVH中的所有叶节点，计算得到AABB包围盒之间的最小距离和最大距离，计算几何对象A和B所有叶子节点包围盒之间最小的最大距离minMaxDist，将所有最小距离小于等于minMaxDist的节点对保存到一个结构数组中，并通过递归的方式将相邻的节点用所述节点的父节点替代，减少总的节点对数量；所述结构数组包含节点几何信息、参数范围和最小距离； 3构建最小距离求解的平方和规划，将步骤2中计算得到的节点对的参数方程、参数范围，以及相应的限制几何对象形状的约束关系代入平方和规划求解模型中，将平方和规划转化为半定规划，使用优化求解器对半定规划问题进行求解，计算每一个节点对之间的最小距离，并且更新全局最小距离，最终得到几何对象A和B之间的最小距离； 4将步骤3求得的最小距离和预先设置的阈值进行比较，若最小距离大于等于阈值，则表示几何对象A和B未发生碰撞；若最小距离小于阈值，则表示几何对象A和B发生碰撞。

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