浙江大学王威获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于三维离散模型距离计算的刚体避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119129376B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411084054.0，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权一种基于三维离散模型距离计算的刚体避障方法是由王威;唐敏;童若锋;李海龙;谢宁;胡彦杰设计研发完成，并于2024-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于三维离散模型距离计算的刚体避障方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于三维离散模型距离计算的刚体避障方法，本方法在预处理阶段对刚体和障碍物模型构建BVH并保证其是满二叉树，同时初始化两个缓冲区以记录BVTT前线和两个包围盒的最小距离上界。该方法迭代地扩展缓冲区中的BVTT节点，直到BVTT中的所有BVH节点都是叶节点，计算叶节点间图元的最小距离；在每次迭代中，根据当前缓冲区的大小，计算一个自适应扩展深度，随后扩展现有缓冲区中的所有BVTT节点并将其存储在另一个缓冲区中，然后使用双缓冲区机制切换两个BVTT缓冲区；根据最小距离判断刚体是否进行避障。本发明有利于提升包围盒剔除的效率，将最小距离计算应用于刚体仿真场景中，实现高效的实时避障。
本发明授权一种基于三维离散模型距离计算的刚体避障方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三维离散模型距离计算的刚体避障方法，其特征在于，包括如下步骤： 1在CPU端分别读取刚体与障碍物的三维离散模型，并对所述模型的顶点数组进行重新排序； 2构建适合GPU进行数据读取的满二叉BVH树； 3GPU数据初始化，构造双缓冲区以及初始化模型最小距离上界； 4迭代扩展计算自适应扩展深度，扩展现有缓冲区的所有BVTT节点并进行宽阶段距离计算； 5执行窄阶段距离计算并获得模型间最小距离； 6当刚体与障碍物的最小距离小于预先设置的安全阈值时，计算新的移动路径并生成避障动作。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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