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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利一种客货混行下基于IVCPS的无信号交叉口协同通行方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119132056B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411400933.X，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权一种客货混行下基于IVCPS的无信号交叉口协同通行方法是由程森林;林烊樊;姜森荣设计研发完成，并于2024-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种客货混行下基于IVCPS的无信号交叉口协同通行方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种客货混行下基于IVCPS的无信号交叉口协同通行方法，属于智能网联车辆领域。该方法包括：在信息空间中对无信号交叉口的车辆密度进行判断。在低车辆密度时，基于矩形模型构建真实车辆模型，通过三车模型对无信号交叉口进行建模，同时对车辆轨迹进行建模，求解轨迹模型得到车辆通行次序和速度规划；在高车辆密度时，对无信号交叉口区域内的车辆进行编队，通过基于队列的双层控制规划方法进行协同控制。其中，双层控制规划方法中，上层通过改进MCTS算法规划车队的通行顺序，下层通过MPC算法规划车辆轨迹。本发明能够根据车辆密度自适应的调整控制方案，优化无信号交叉口的通行效率、降低燃油消耗。

本发明授权一种客货混行下基于IVCPS的无信号交叉口协同通行方法在权利要求书中公布了：1.一种客货混行下基于IVCPS的无信号交叉口协同通行方法，其特征在于：通过车载传感器和路侧单元将车端和路段信息传输至信息空间，在信息空间中对无信号交叉口的车辆密度进行判断，根据不同的车辆密度采用不同的控制策略实现无信号交叉口的协同通行； 其中，在低车辆密度时，对无信号交叉口进行区段划分，基于矩形模型构建真实车辆模型，通过三车模型对无信号交叉口进行建模，同时对车辆轨迹进行建模，求解轨迹模型得到车辆通行次序和速度规划，使车辆协同通过无信号交叉口； 在高车辆密度时，对无信号交叉口进行区段划分，对无信号交叉口区域内的车辆进行编队，通过基于队列的双层控制规划方法进行协同控制，使车辆协同通过无信号交叉口；所述双层控制规划方法中，上层通过改进MCTS算法规划车队的通行顺序，下层通过MPC算法规划车辆轨迹； 所述上层通过改进MCTS算法规划车队的通行顺序包括：MCTS算法中，搜索树的每个节点代表一个状态，每个状态包含当前时刻所有车辆的位置和速度信息；MCTS算法重复执行选择、扩展、模拟和回溯四个阶段，达到预定的计算时间或迭代次数后停止； 所述选择阶段中，从根节点开始，通过UCT算法选择一个最优的子节点进行扩展； 所述扩展阶段中，从选择的最优子节点出发，模拟一个新的车辆通行顺序，生成一个新的子节点并加入搜索树中； 所述模拟阶段中，对于扩展出的子节点，从根节点开始，通过随机选择车辆的通行顺序模拟车辆通过无信号交叉口的过程，沿着搜索树的一条经过扩展出的子节点的路径向下进行模拟过程，直至所有车辆通过无信号交叉口； 所述回溯阶段中，将模拟结果通过模拟阶段选择的路径回溯到根节点，同时更新所经过的节点的值和访问次数。

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