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龙图腾网获悉山东农业大学申请的专利一种温室自动放蔓机器人及放蔓方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119156999B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411406555.6，技术领域涉及：A01G9/12；该发明授权一种温室自动放蔓机器人及放蔓方法是由李天华;张浩文;施国英;张观山;郭秀梅;李扬;娄伟设计研发完成，并于2024-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种温室自动放蔓机器人及放蔓方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种温室自动放蔓机器人及放蔓方法，其中放蔓机器人包括移动底盘、升降机构、控制柜、前置机械臂、后置机械臂、电动夹爪、光幕传感器和光电开关；控制柜和升降机构安装在移动底盘上，两机械臂固定于升降机构的顶部平台的表面；两机械臂末端安装有电动夹爪，前置机械臂主轴顶端设有光电开关，末端夹爪上安装有光幕传感器。本发明适用于采用挂钩放蔓形式的温室作物，工作开始前通过升降机构上方的光电开关检测吊蔓钢丝高度，使用光幕传感器对放蔓挂钩进行精确定位，采用机械臂对放蔓挂钩进行取放，实现了温室放蔓工作的自动化，提高了温室放蔓作业的工作效率。

本发明授权一种温室自动放蔓机器人及放蔓方法在权利要求书中公布了：1.一种温室自动放蔓机器人的放蔓方法，其特征在于，所述放蔓方法使用的温室自动放蔓机器人包括移动底盘1和安装在所述移动底盘上的升降机构，所述升降机构的顶部安装有机械臂，机械臂的末端安装有用于夹持放蔓挂钩21的夹爪20和朝向放蔓挂钩所在侧的光幕传感器20.4，机械臂上还安装有位于夹爪所在平面上方的光电开关18； 所述的放蔓方法包括以下步骤： a、作业高度测算：缠绕有放蔓绳的放蔓挂钩挂设于固定在棚室的吊蔓钢丝上，放蔓绳的下端与植株的秧蔓相连；在放蔓挂钩挂设在吊蔓钢丝上之前，利用安装在放蔓机器人上的光电开关检测吊蔓钢丝，以此确定放蔓机器人的机械臂放蔓作业高度； b、放蔓挂钩定位：利用放蔓机器人机械臂末端的光幕传感器对放蔓挂钩进行定位，在作业过程中，放蔓机器人沿行间行进，光幕传感器检测到放蔓挂钩时，放蔓机器人停止行进，机械臂按照程序设计的运动轨迹进行放蔓作业，一次作业完成后，机械臂复位至作业前的姿态以进行后续作业；在放蔓挂钩进入光幕传感器的扫描范围时，放蔓机器人继续行进，待放蔓挂钩从光幕的另一边沿离开扫描范围时放蔓机器人停止移动，随后机械臂进行放蔓作业； c、机械臂运动轨迹设计：在光幕传感器检测到放蔓挂钩时，机械臂带动夹爪向前朝向放蔓挂钩移动一定距离，使放蔓挂钩进入夹爪的开合范围，随后夹爪闭合，对放蔓挂钩形成夹持，然后控制机械臂向上运动提起放蔓挂钩，随后使机械臂带动夹爪向后横移一段距离并驱动夹爪将放蔓挂钩旋转180°的正整数倍，最后使机械臂沿原路径将放蔓挂钩放回至吊蔓钢丝，作业结束后机械臂复位至初始姿态。

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