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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种箭头优化识别的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119169554B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411107077.9，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种箭头优化识别的方法及装置是由董延超;陈昊宇;李文轩设计研发完成，并于2024-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种箭头优化识别的方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种箭头优化识别的方法及装置，其中所述方法包括：第一箭头识别及保存，包括预处理、初始特征线处理、第一箭头重建；基于重建的第一箭头得到对比对象，提取第二箭头2D特征线并与所述对比对象进行匹配，依据匹配结果采用EPnL算法恢复第二箭头位姿。与现有技术相比，本发明具有泛用性高、识别流程简单等优点。

本发明授权一种箭头优化识别的方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种箭头优化识别方法，其特征在于，该方法包括： S1：第一箭头识别及保存，所述第一箭头是指识别过程中第一次出现的所有不同规格的箭头，具体步骤如下： 预处理：将采集的场景图像进行分割，得到场景图像中各个对象，并设置所述对象名称和矩形包围框属性；筛选名称属性为箭头的对象作为待处理对象，提取所述待处理对象矩形包围框中的初始特征线，并对所述特征线赋予语义信息；所述语义信息为箭头ID； 初始特征线处理：依据语义信息筛选出箭头ID相同的多个特征线，将所述多个特征线3D化得到多个3D特征线；对所述多个3D特征线进行点采样得到三维空间的样本点集； 第一箭头重建：依据所述三维空间的样本点集，基于PCA算法计算得出箭头主方向和副方向；依据主副方向建立在世界坐标系下的新坐标系，在该坐标系下还原箭头位姿，实现对第一箭头的重建并将重建结果保存，具体为： 按所述样本点集构建样本矩阵计算列均值，依据列均值得出标准化矩阵，对标准化矩阵处理得到协方差矩阵，求取协方差矩阵的特征向量和特征值，并将特征值排序，计算列均值的公式为： 其中表示样本点集的列均值，n表示样本矩阵的列数，pij表示样本矩阵中第i行第j列的元素； 计算标准化矩阵各元素的公式为： 其中Sij表示标准化矩阵中第i行第j列的元素，pij表示样本矩阵中第i行第j列的元素，表示样本点集的列均值，n表示样本矩阵的列数； 计算协方差矩阵各元素的公式为： 其中，rij为协方差矩阵中第i行第j列的元素，n表示标准化矩阵列数，Ski表示标准化矩阵第k行第i列的元素，Skj表示标准化矩阵中第第k行第j列的元素； 选取出最大的特征值对应的特征向量方向作为主方向，第二大特征值对应的特征向量方向作为副方向； 将主副方向进行归一化处理得到主向量和副向量，所述主向量设为x轴，所述副向量设为y轴，主向量叉乘副向量的结果向量作为z轴，计算样本点均值，并以该值作为坐标原点； S2：依据第一箭头简化第二箭头识别，所述第二箭头是指识别过程中重复出现的与第一箭头规格相同的箭头，具体步骤如下：基于重建的第一箭头得到对比对象，提取第二箭头2D特征线并与所述对比对象进行匹配，依据匹配结果采用EPnL算法恢复第二箭头位姿。

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