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龙图腾网获悉安徽科讯锦瑟科技有限公司申请的专利机器人控制方法、装置、相关设备及计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119188750B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411385134.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人控制方法、装置、相关设备及计算机程序产品是由孙境廷设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人控制方法、装置、相关设备及计算机程序产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人控制方法、装置、相关设备及计算机程序产品，本申请在收到用户的唤醒指令时即调整机器人位姿使得视觉感知单元朝向用户所在位置，并通过视觉感知单元开始采集视觉信息，当检测到用户的任务语音指令时开始启动语音指令识别，并在识别到用户指令意图之前，启动人体姿态识别，以对视觉感知单元采集的视觉信息进行人体姿态识别，在得到用户存在姿态交互意图时，可以根据任务语音指令对应语音片段的前后端点时间，回溯该时间范围内的视觉信息中各帧图像的人体姿态识别结果，确定最终人体姿态识别结果。本申请方案一方面可以加快响应速度，另一方面更符合用户的使用习惯，提高了人机交互的成功率。

本发明授权机器人控制方法、装置、相关设备及计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括： 响应于用户的唤醒指令，识别用户所在位置并控制机器人调整位姿以使得机器人上的视觉感知单元朝向所述用户所在位置，并通过视觉感知单元采集视觉信息； 在检测到用户的任务语音指令时启动语音指令识别，并在识别得到用户指令意图之前，启动人体姿态识别，以对所述视觉感知单元持续采集的视觉信息中各帧图像进行人体姿态识别，得到每帧图像的人体姿态识别结果； 在得到所述用户指令意图后，若确定所述用户指令意图表示用户存在姿态交互意图，则根据所述任务语音指令对应语音片段的前后端点时间，利用所述前后端点时间范围内的视觉信息中各帧图像的人体姿态识别结果，确定最终的人体姿态识别结果； 控制机器人执行与所述最终的人体姿态识别结果匹配的动作； 其中，启动人体姿态识别，以对所述视觉感知单元持续采集的视觉信息中各帧图像进行人体姿态识别，得到每帧图像的人体姿态识别结果的过程，包括： 对所述视觉感知单元持续采集的视觉信息中的各帧图像进行滑窗选取，并对每一滑窗内连续的各帧图像启动人体姿态识别，确定每一滑窗对应的人体姿态识别结果，所述人体姿态识别结果包括滑窗内各帧图像是否存在设定姿态动作、姿态动作是否稳定以及稳定的姿态动作所指示的交互信息。

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