武汉大学朱锋获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种LiDAR点线面特征不确定度自适应建模方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119228996B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411200383.7，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种LiDAR点线面特征不确定度自适应建模方法及装置是由朱锋;吕嘉睿;肖庭杨;张小红设计研发完成，并于2024-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种LiDAR点线面特征不确定度自适应建模方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提出了一种LiDAR点线面特征不确定度自适应建模方法及装置。该方法通过参数化提取和跟踪平面线条特征来构建可维护的参数化局部子图，并对局部子图中点云和参数化平面线条特征的不确定性进行建模，从而自适应地确定观测协方差。本发明通过合理建模LiDAR方差，从而能够实现与其他传感器的更优融合，能够有效提升各种复杂城市环境中的GNSSINSLiDAR定位性能并改善LIOLiDARInertialOdometry,LIO状态协方差的不一致性。
本发明授权一种LiDAR点线面特征不确定度自适应建模方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种LiDAR点线面特征不确定度自适应建模方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取激光雷达点云数据； 基于获取的激光雷达点云数据，提取非地面点中的线面特征点； 基于提取的线面特征点，进行线面特征路标的提取、合并以及跟踪； 基于得到的线面特征路标上的点云，进行点云不确定度建模，基于点云不确定度建模后具有不确定度的雷达点，进行初始化线面特征不确定度建模，得到具有不确定度的初始化线面特征； 基于得到的线面特征路标上的点云，依据线面几何特性和最小表征方式，筛选得到线面特征路标上的关键点云； 基于带有不确定度的初始化线面特征和筛选后的关键点云，构建点线、点面距离约束，并依据方差传播对观测噪声进行建模。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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