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龙图腾网获悉四川懋润电力科技有限公司申请的专利机械臂运动轨迹检测方法、系统及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119238514B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411468881.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂运动轨迹检测方法、系统及程序产品是由支源;杨显坤;张小山;凌元峰;李洪娥设计研发完成，并于2024-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂运动轨迹检测方法、系统及程序产品在说明书摘要公布了：本申请提供一种机械臂运动轨迹检测方法、系统及程序产品，涉及生产管理技术领域。该方法包括：获取双目摄像装置发送的具有目标机械臂的待处理图像；采用预先建立的关键点检测模型对所述待处理图像进行检测，得到至少一个姿态关键点及与之相应的二维坐标；采用预设滤波模型对所述二维坐标进行平滑轨迹，得到关键点轨迹；对所述关键点轨迹上的姿态关键点进行视差处理及三角测量，得到所述姿态关键点的三维坐标以及包含所述三维坐标的目标运动轨迹；将所述目标运动轨迹与预设运动轨迹进行对比，依据对比结果获得用于指示所述目标机械臂是否异常的轨迹分析结果。本申请提高了机械臂运动轨迹监测的准确度及及时性。

本发明授权机械臂运动轨迹检测方法、系统及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种机械臂运动轨迹检测方法，其特征在于，用于处理装置，所述方法包括： 获取双目摄像装置发送的具有目标机械臂的待处理图像； 采用预先建立的关键点检测模型对所述待处理图像进行检测，得到至少一个姿态关键点及与之相应的二维坐标； 采用预设滤波模型对所述二维坐标进行平滑轨迹，得到关键点轨迹； 对所述关键点轨迹上的姿态关键点进行视差处理及三角测量，得到所述姿态关键点的三维坐标以及包含所述三维坐标的目标运动轨迹，包括：依据所述目标机械臂的操作任务和或环境数据，筛选所述关键点轨迹上的所述姿态关键点符合预设的筛选条件时所对应的目标关键点，所述操作任务包括操作类型及操作对象的状态特征数据；其中，基于所述目标机械臂的操作类型，确定所述姿态关键点与所述操作类型之间的操作相关度；获取所述双目摄像装置发送的具有所述操作对象的操作图像，以基于所述操作图像，识别所述操作对象的状态特征数据，所述状态特征数据包括姿态数据、目标位置数据、运动参数及相应的操作对象运动轨迹；基于所述操作对象的状态特征数据，预测所述目标机械臂执行所述操作任务时的第一操作动作，所述第一操作动作包括所述目标机械臂的末端至所述操作对象的移动轨迹及所述目标机械臂对所述操作对象的接触位置；基于所述第一操作动作，确定所述操作对象相对于所述操作类型的第一操作难度；基于所述第一操作动作及所述第一操作难度，确定所述操作对象对所述姿态关键点的第一操作影响度；基于所述操作相关度及所述第一操作影响度，确定各所述姿态关键点的第一效率评估值，使得筛选出在所述第一效率评估值达到预设阈值时对应的姿态关键点，作为所述目标关键点； 将所述目标运动轨迹与预设运动轨迹进行对比，依据对比结果获得用于指示所述目标机械臂是否异常的轨迹分析结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人四川懋润电力科技有限公司，其通讯地址为：610200 四川省成都市双流区怡心街道剑南大道南段1166号1栋18楼2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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