哈尔滨工业大学刘立武获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利复合吸附增强型力电流耦合柔性静电抓手及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119238582B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411366173.5，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权复合吸附增强型力电流耦合柔性静电抓手及其控制方法是由刘立武;原颖泽;郭江龙;刘彦菊;冷劲松设计研发完成，并于2024-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本复合吸附增强型力电流耦合柔性静电抓手及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种复合吸附增强型力电流耦合柔性静电抓手及其控制方法，涉及柔性抓手技术领域，所述复合吸附增强型力电流耦合柔性静电抓手包括支撑架、力电流耦合结构、柔性静电吸附增强层和仿壁虎吸附增强层。本柔性静电抓手通过设置力电流耦合结构实现了双向弯曲从而可提高传统静电吸附柔性抓手的抓取范围，解决了现有静电吸附柔性抓手抓取范围不足的问题；同时通过设置仿壁虎吸附增强层可以提供范德华力以增强吸附，从而进一步提高了抓取力。
本发明授权复合吸附增强型力电流耦合柔性静电抓手及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种复合吸附增强型力电流耦合柔性静电抓手，其特征在于，包括支撑架1、力电流耦合结构2、柔性静电吸附增强层3和仿壁虎吸附增强层4，所述力电流耦合结构2沿长度方向的一端与所述支撑架1连接，所述力电流耦合结构2沿长度方向的另一端用于向厚度方向的两侧弯曲，所述柔性静电吸附增强层3设于所述力电流耦合结构2沿厚度方向的一侧，所述仿壁虎吸附增强层4设于所述柔性静电吸附增强层3的背离所述力电流耦合结构2的一侧，所述力电流耦合结构2包括两个力电流耦合驱动器，每个所述力电流耦合驱动器包括柔性绝缘薄膜21、柔性导电电极22和介电液23，当对不同的所述力电流耦合驱动器通电时，可控制所述力电流耦合结构2朝对应方向弯曲，实现所述力电流耦合结构2的双向弯曲。
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