南京邮电大学蒋锐获国家专利权
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龙图腾网获悉南京邮电大学申请的专利一种基于TDOA的室内混合定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119255186B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410622639.7，技术领域涉及：H04W4/02；该发明授权一种基于TDOA的室内混合定位方法是由蒋锐;甘璐;王小明;徐友云;张子谦;徐卓珺;邵瑞设计研发完成，并于2024-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于TDOA的室内混合定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于TDOA的室内混合定位方法，该方法能够有效消除直射LOS环境下的距离测量误差，同时也能极大程度上抑制非直射NLOS误差。本发明将Taylor算法的初始估计值替换为Chan算法的定位结果并利用参考标签来调整Chan‑Taylor混合算法的初始位置结果。然后根据校正后的结果再次代入算法进行定位，并利用残差引入了加权系数进行位置的再处理。本发明提高定位精度的同时保持快速响应和高效率。通过模拟实验，验证了本发明的有效性。结果表明，本发明能够提高在复杂室内环境中的定位精度，并保持高效的计算速度，有助于提高室内定位跟踪系统的性能。
本发明授权一种基于TDOA的室内混合定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于TDOA的室内混合定位方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： 步骤1：先通过基于UWB信号的基站与待测标签和参考标签通信获取基站到标签的距离； 步骤2：基于Chan算法计算待测标签和参考标签与若干基站位置信息之间的TDOA值，得到初次Chan定位结果；将初次Chan定位结果作为Taylor级数展开算法的初始迭代值，通过不断迭代得到初次Chan‑Taylor定位结果； 步骤3：计算待测标签初始估计坐标与所有参考标签的距离，加权平均p个参考标签的校正值修正TDOA值； 步骤4：将步骤3中修正后的TDOA值再次代入Chan算法计算得到修正后的Chan算法定位结果； 步骤5：将修正后的Chan算法定位结果作为Taylor级数展开算法的初始迭代值，再次迭代得到修正后的Chan‑Taylor定位结果； 步骤6：将修正后的Chan定位结果和修正后的Chan‑Taylor定位结果进行残差加权得到最终定位结果。
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