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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于生成式稠密模型的目标建筑视觉定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119323602B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411349577.3，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于生成式稠密模型的目标建筑视觉定位方法是由章国锋;刘佳润;黄志伟设计研发完成，并于2024-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于生成式稠密模型的目标建筑视觉定位方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于生成式稠密模型的目标建筑视觉定位方法。本发明针对传统视觉定位方法严重依赖于昂贵的三维重建地图的问题，设计两阶段定位方法。在离线注册阶段，以生成式模型得到的3D稠密模型为输入，并使用联合位姿‑尺度优化算法，优化3D模型几何比例并注册多视角下的渲染图像及其对应位姿；在线定位阶段，本发明基于预训练的轻量化跨域特征匹配器以及鲁棒位姿解算器，可以快速获得查询图像对应的相机位姿。本发明兼顾了定位精度与速度，以及能够在无地图、少参考的严格环境下进行部署与使用，能够显著提高低质量模型在视觉定位中的效果。通过与现有视觉定位方法比较，本发明表现出了更广泛的可应用性以及更精确的定位结果。

本发明授权一种基于生成式稠密模型的目标建筑视觉定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于生成式稠密模型的目标建筑视觉定位方法，其特征在于，包括： 步骤一：对目标建筑采集无畸变的单视角图像，利用稀疏多视角生成扩散模型将单视角图像扩展生成目标建筑在多个视角下的图像及其位姿，扩展生成的图像作为后续步骤的参考图像； 步骤二：基于所有参考图像，利用基于稀疏视图的重建大模型生成3D稠密模型； 步骤三：基于各参考图像及其位姿，在3D稠密模型中渲染得到位姿相同的渲染深度图； 对参考图像进行单目深度估计，得到估计深度图；基于渲染深度图以及估计深度图联合优化3D稠密模型的尺度比例和各参考图像的位姿，得到优化后3D稠密模型和各参考图像的位姿； 步骤四：获取待定位的目标建筑的查询图像，从所有参考图像中筛选与查询图像最相似的参考图像，调取该参考图像对应的优化后的位姿，基于调取的位姿将筛选出的参考图像在优化后的3D稠密模型中进行渲染，得到参考深度图； 步骤五：对查询图像和筛选出的参考图像进行特征提取和2D‑2D跨域匹配得到匹配特征点对，匹配特征点对中属于参考图像的特征点通过参考深度图提升到3D，提升后的特征点与匹配特征点对中属于查询图像的特征点组成2D‑3D特征点对，2D‑3D特征点对通过6D位姿解算器进行相机位姿求解，得到查询图像的位姿。

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