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龙图腾网获悉浙江大学长三角智慧绿洲创新中心申请的专利咽拭子采集设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119366971B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411511355.7，技术领域涉及：A61B10/00；该发明授权咽拭子采集设备是由王松;邓学;赵东伟;曹磊磊;唐敏;孙守迁设计研发完成，并于2024-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本咽拭子采集设备在说明书摘要公布了：本公开涉及自动采样机械手技术领域，提供了一种咽拭子采集设备，其包括壳体件、压舌筒、图像视觉系统、柔性执行器和摆臂驱动系统；压舌筒可拆卸设置于壳体件的首端；图像视觉系统设置于壳体件的内部，且能够在压舌筒打开状态下对口腔进行图像视觉采集；柔性执行器设置于壳体件的内部，用于柔性夹装拭子；摆臂驱动系统设置于壳体件的内部，并与柔性执行器传动连接；其中，摆臂驱动系统能够驱动柔性执行器，以带动拭子沿各向摆动、绕自身转动、以及相对壳体件前后移动。该咽拭子采集设备能够使被采集人员自行完成口腔拭子采集工作，采集过程自动完成，且采集过程安全可靠、被采集人员舒适性高，全程无需医护人员参与。

本发明授权咽拭子采集设备在权利要求书中公布了：1.一种咽拭子采集设备，其特征在于，包括： 壳体件1； 压舌筒2，可拆卸设置于所述壳体件1的首端； 图像视觉系统3，设置于所述壳体件1的内部，且能够在所述压舌筒2打开状态下对口腔进行图像视觉采集； 柔性执行器4，设置于所述壳体件1的内部，用于柔性夹装拭子； 摆臂驱动系统5，设置于所述壳体件1的内部，并与所述柔性执行器4传动连接； 其中，所述摆臂驱动系统5能够驱动柔性执行器4，以带动拭子沿各向摆动、绕自身转动、以及相对所述壳体件1前后移动； 所述柔性执行器4包括： 安装套壳41，一端开设有用于夹装拭子的夹装口，另一端设置有安装轴承411； 压力传感器42，设置于所述安装套壳41中，且通过连接组件43与拭子连接； 柔性弹簧44，一端与所述安装套壳41的内底部连接，另一端与所述压力传感器42连接； 其中，拭子擦拭时能够对应挤压所述压力传感器42及所述柔性弹簧44，并至少部分地朝向所述安装套壳41中收缩； 所述摆臂驱动系统5包括： 齿条安装架51，沿长度方向设置于所述壳体件1的内部，且铺设有传动齿条511； 运动件52，啮合设置于所述传动齿条； 摆动头53，通过多条牵引摆臂531与所述运动件52连接； 其中，所述摆动头53通过安装轴承411与所述柔性执行器4活动安装连接； 所述运动件52能够带动所述摆动头53沿所述传动齿条往复移动； 多条所述牵引摆臂531能够协调牵引所述摆动头53倾摆，以带动拭子沿各向摆动。

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