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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利基于相移有理基的直线磁阻电机率相关磁滞建模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119382569B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411408143.6，技术领域涉及：H02P23/14；该发明授权基于相移有理基的直线磁阻电机率相关磁滞建模方法是由董岳;章程;宋法质;李理;刘杨;缪骞设计研发完成，并于2024-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于相移有理基的直线磁阻电机率相关磁滞建模方法在说明书摘要公布了：基于相移有理基的直线磁阻电机率相关磁滞建模方法，涉及超精密运动控制技术领域。首先对直线磁阻电机的输入电流与输出磁通之间的磁滞环进行机理分析，基于相移有理基进行建模，然后对直线磁阻电机的输入电流与输出磁通之间的磁滞现象进行分解，将其分为上升部分和下降部分，最后用最小二乘算法进行参数估计，得到完整的直线磁阻电机率相关磁滞模型。能够更加准确的对转折点处的磁滞现象进行建模，提高直线磁阻电机磁滞模型的精度，同时增加了率相关因子，符合磁滞率相关特性。

本发明授权基于相移有理基的直线磁阻电机率相关磁滞建模方法在权利要求书中公布了：1.基于相移有理基的直线磁阻电机率相关磁滞建模方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤一：对直线磁阻电机的输入电流与输出磁通之间的磁滞环进行机理分析，基于相移有理基进行建模； 对输出磁通信号B的表达式展开如下： 式中，A1表示输出磁通的幅值，w表示角频率，t表示时间，表示输入电流和输出磁通之间与角频率相关的相位差，Δ表示输出磁通的误差干扰项，I表示输入电流信号； 令cw＝Δ，输出磁通信号B的表达式改写为： 将aw、bw和cw均设为五次多项式表示如下： 步骤二：对直线磁阻电机的输入电流与输出磁通之间的磁滞环现象进行分解，将其分为上升部分和下降部分； 磁滞环上升部分和下降部分关于原点中心对称，设公式2为上升部分的输出磁通表达式，则下降部分的输出磁通表达式为： 令Id＝‑I，Bd＝‑B，则得到adw＝‑aw，bdw＝bw，cdw＝‑cw； 将上升部分和下降部分进行整合得到： 其中，式中，sign为符号函数； 步骤三：用最小二乘算法进行参数估计； 首先，对单一频率下的磁滞环模型进行建模，然后，对多个频率下的磁滞环模型进行建模，根据最小二乘法，分别得到aw、bw和cw的估计值和最后，根据公式6，对上升部分的磁滞环模型进行补充： 得到完整的直线磁阻电机率相关磁滞模型。

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