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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种基于非零和博弈的外肢体机器人辅助支撑控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119388430B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411681086.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于非零和博弈的外肢体机器人辅助支撑控制方法是由曾洪;张建喜;张竞天;宋爱国设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于非零和博弈的外肢体机器人辅助支撑控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于非零和博弈的外肢体机器人辅助支撑控制方法，包括根据支撑控制系统的动力学，设置该系统的状态转移矩阵、输入矩阵的参数，初始化基础参数，更新支撑控制系统的状态变量和状态变量估计偏差；根据李雅普诺夫稳定性控制定理和状态观测器，得到穿戴者反馈增益的估计值；根据非零和控制、博弈控制和穿戴者反馈增益的估计值，计算外肢体的最优反馈增益；依据外肢体的动力学公式和最优反馈增益，通过自适应调整外肢体机器人的关节扭矩输出，实现外肢体机器人的稳定支撑。本发明可以提高外肢体机器人在人机协同进行支撑任务时的稳定性和柔顺的交互，有效提高了过顶支撑作业的成功率，降低了用户肌肉骨骼损伤的发病率。

本发明授权一种基于非零和博弈的外肢体机器人辅助支撑控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于非零和博弈的外肢体机器人辅助支撑控制方法，其特征在于，包括： S1、根据支撑控制系统的动力学，设置该系统的状态转移矩阵、输入矩阵的参数，初始化基础参数，该基础参数包括状态变量和状态变量估计偏差； S2、更新支撑控制系统的状态变量和状态变量估计偏差； S3、根据李雅普诺夫稳定性控制定理和状态观测器，得到穿戴者反馈增益的估计值；具体为： S301、支撑控制系统的状态观测器的表达式为： ； 其中，表示状态变量估计偏差的导数，表示穿戴者的反馈增益参数，表示观测矩阵参数，表示更新后的状态变量估计偏差，表示B的转置，表示穿戴者的反馈增益参数估计值，表示更新后的状态变量； S302、李雅普诺夫函数的表达式为： ； 其中，V表示李雅普诺夫函数，表示的转置，表示的转置，表示穿戴者反馈增益更新参数，tr表示矩阵的秩，表示穿戴者反馈增益的估计值的偏差，表示的转置； S303、引入穿戴者输入增益参数更新率，具体表达式为： ； S304、更新穿戴者输入增益参数，具体计算方式为： ； 其中，表示第t时刻的穿戴者输入增益参数，表示第t‑1时刻的穿戴者输入增益参数，表示时间间隔； S305、计算穿戴者反馈增益的估计值，具体公式为： ； 其中，表示第t时刻穿戴者反馈增益的估计值； S4、根据非零和控制、博弈控制和穿戴者反馈增益的估计值，计算外肢体的最优反馈增益； S5、依据外肢体的动力学公式和最优反馈增益，通过自适应调整外肢体机器人的关节扭矩输出，实现外肢体机器人的稳定支撑。

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