中国石油大学(华东)余相获国家专利权
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龙图腾网获悉中国石油大学(华东)申请的专利可估计未知声速的水下单信标半定规划定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119395631B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411306933.3，技术领域涉及：G01S5/18；该发明授权可估计未知声速的水下单信标半定规划定位方法及系统是由余相;张天泽;曲铭;师长;王阳阳;许培龙;杨德兴;吴斌设计研发完成，并于2024-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本可估计未知声速的水下单信标半定规划定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于水下定位技术领域，公开了可估计未知声速的水下单信标半定规划定位方法及系统。基于伪线性定位方程构造有约束最小二乘问题，进一步引入辅助变量，构造线性约束条件，基于半定松弛原理，将优化问题转化为半定规划问题，基于内点法进行数值求解，获得AUV位置与声速初步估计值；将初步估计值误差显式表示出来，带回虚拟长基线定位方程，得到初步估计误差的加权最小二乘估计值；利用估计出来的误差对半定规划的初步估计值进行修正，获得更加精确的AUV位置与声速估计值。相比于未考虑声速未知性的单信标定位方法，本发明的方法可以获得更好的定位精度，增强水下单信标定位系统的实际应用能力。
本发明授权可估计未知声速的水下单信标半定规划定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种可估计未知声速的水下单信标半定规划定位方法，其特征在于，该方法包括： 基于构造的水声信号传播时间与声速以及AUV位置之间的关系，融合AUV航位推算信息，利用时间窗口宽度N内所有的水声信号传播时间观测量，构造虚拟长基线定位模型； 通过引入辅助变量，对所构造的虚拟长基线定位模型进行代数转化，获得虚拟长基线定位伪线性方程； 构造有约束优化问题，通过半定松弛构造半定规划问题进行求解，获得单信标定位位置与声速的初步估计解； 将所述单信标定位位置与声速初步估计解的估计误差显式表示出来，基于加权最小二乘，利用虚拟长基线定位方程对单信标定位初步的位置与声速估计解修正，得到最终的位置估计。
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