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龙图腾网获悉哈尔滨理工大学申请的专利一种单自由度球形被动踝关节康复机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119405500B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411593624.9，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种单自由度球形被动踝关节康复机构是由王沫楠;郭九江;范金铂设计研发完成，并于2024-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种单自由度球形被动踝关节康复机构在说明书摘要公布了：本发明涉及踝关节康复设备技术领域，具体涉及一种单自由度球形被动踝关节康复机构，包括底座、支架、球形四杆机构、U形架、脚踝放置座、连接板、拓展模块和两组固定模块，通过设置电机驱动球形四杆机构单自由度转动，进而带动脚踝放置座上下往复转动和U形架左右往复转动，实现了踝关节背伸跖屈、内翻外翻、内旋外旋的空间复合运动；拓展模块满足了不同脚型患者的治疗需求，使适用人群得到进一步扩大；两组固定模块增强了脚踝的稳固性，有效防止了踝关节二次损伤的风险；该机构具有结构简单、易于操作、成本低等特点，能够在不依赖复杂控制系统的情况下，实现对踝关节损伤患者不同脚型适配的同时得到有效紧固，并同步进行被动康复训练。

本发明授权一种单自由度球形被动踝关节康复机构在权利要求书中公布了：1.一种单自由度球形被动踝关节康复机构，其特征在于，包括底座、支架、球形四杆机构、U形架、脚踝放置座、连接板、拓展模块和两组固定模块，所述支架与所述底座固定连接，并位于所述底座的上方，所述U形架与所述支架活动连接，并位于所述支架的上方，所述脚踝放置座与所述U形架活动连接，并位于所述U形架内，所述连接板与所述脚踝放置座固定连接，并位于所述脚踝放置座的上方，所述拓展模块与所述脚踝放置座连接，所述两组固定模块均与所述脚踝放置座连接，并均位于所述脚踝放置座的上方；所述球形四杆机构包括第一曲杆、第二曲杆、第三曲杆和第四曲杆，所述第一曲杆与所述支架固定连接，并位于所述支架上，所述第四曲杆与所述连接板活动连接，并位于所述连接板的外侧，所述第二曲杆的两端分别与所述第一曲杆和所述第四曲杆活动连接，所述第三曲杆的两端分别与所述第一曲杆和所述第四曲杆活动连接；电机的输出端连接所述第一曲杆与第二曲杆交接端，利用电机驱动所述第二曲杆圆周转动，所述第二曲杆的另一端拉动所述第四曲杆，所述第三曲杆会随着所述第四曲杆活动，所述第四曲杆按照一个轨迹在运动，并进行单自由度旋转，所述第四曲杆通过连接板分别拉动所述脚踝放置座上下往复转动和所述U形架在所述支架上方左右往复转动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨理工大学，其通讯地址为：150080 黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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