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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利一种6轴3D打印的逐层关节轨迹优化方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119408161B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411705252.4，技术领域涉及：B29C64/386；该发明授权一种6轴3D打印的逐层关节轨迹优化方法及设备是由赵鹏兵;贾严明;牛鹏;徐如刚;高正;黄进;王建军;张洁设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种6轴3D打印的逐层关节轨迹优化方法及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种6轴3D打印的逐层关节轨迹优化方法及设备，包括：获取逐层打印某物体时打印的总层数和每层的打印路径，打印路径包含多个路径点；将打印每层的每个路径点时6轴3D打印机的机械臂末端绕机械臂参考坐标系的Z轴旋转的角度作为待优化变量，确定待优化变量的表达式；确定打印机的机械臂逆运动学模型并求解该模型，得到6轴3D打印机的每个轴的旋转角度与待优化变量之间的关系；基于该关系和待优化变量的表达式确定优化目标函数，为优化目标函数设置机械臂轴极限约束条件和机械臂奇异点约束条件；基于优化目标函数、约束条件和角度关系，确定打印时6轴3D打印机的每个轴的优化后的旋转角度。本发明能提高打印质量和效率。

本发明授权一种6轴3D打印的逐层关节轨迹优化方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种6轴3D打印的逐层关节轨迹优化方法，其特征在于，包括： 获取逐层打印待打印物体时所需打印的总层数和每层的打印路径，其中，每层的打印路径包含多个要打印的路径点，每个路径点处表面的切线方向是该路径点的打印方向，每个路径点的坐标是在所述待打印物体的坐标系中的三维坐标； 将打印每层的每个路径点时，6轴3D打印机的机械臂末端绕参考坐标系的Z轴旋转的角度作为待优化变量，并根据每层的打印路径中的每个路径点的坐标确定所述待优化变量的表达式； 确定所述6轴3D打印机的机械臂逆运动学模型，并对所述机械臂逆运动学模型进行求解，得到所述6轴3D打印机的每个轴的旋转角度与所述角度之间的角度关系； 基于所述角度关系和所述待优化变量的表达式确定优化目标函数，为所述优化目标函数设置机械臂轴极限约束条件和机械臂奇异点约束条件； 基于所述优化目标函数、所述机械臂轴极限约束条件、所述机械臂奇异点约束条件和所述角度关系，确定打印每层的每个路径点时所述6轴3D打印机的每个轴的优化后的旋转角度。

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