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龙图腾网获悉中国船舶科学研究中心申请的专利一种矢量推进AUV的动力学建模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119416353B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411469588.5，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权一种矢量推进AUV的动力学建模方法是由夏辉;李亮;肖裕程;强以铭;吴天祺;郭伟设计研发完成，并于2024-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种矢量推进AUV的动力学建模方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种矢量推进AUV的动力学建模方法，涉及矢量推进AUV领域，该方法通过CFD仿真方法分别获取矢量推进AUV中的矢量推进器在不同运行工况下受到不同流体参数作用时的矢量推进性能，继而拟合得到所述矢量推进器的推力系数与流体参数的关系式，利用矢量推进AUV的水动力参数和矢量推进器的推力系数构建六自由度动力学方程，可以充分考虑多种因素对矢量推进的耦合影响以对矢量推进特性的进行准确表征，构建得到的六自由度动力学方程可以更准确的描述矢量推进AUV的动力学特性，结合运动学方程，建立起用于矢量推进AUV的动力学模型，即可准确预报矢量推进AUV的运动过程。

本发明授权一种矢量推进AUV的动力学建模方法在权利要求书中公布了：1.一种矢量推进AUV的动力学建模方法，其特征在于，所述动力学建模方法包括： 通过CFD仿真方法获取矢量推进AUV的水动力参数； 通过CFD仿真方法分别获取矢量推进AUV中的矢量推进器在不同运行工况下受到不同流体参数作用时的矢量推进性能，矢量推进性能包括推进器推力和推进器推力矩； 根据矢量推进器在不同运行工况下受到不同流体参数作用时的矢量推进性能，拟合得到所述矢量推进器的推力系数Kp与流体参数的关系式； 基于矢量推进AUV的水动力参数和矢量推进器的推力系数Kp，构建得到与矢量推进器的工况参数以及流体参数相关的六自由度动力学方程其中，P＝mv+ω×rc是矢量推进AUV的动量，L＝Iω+rc×mv是矢量推进AUV的动量矩，m是矢量推进AUV的质量，v是矢量推进AUV的浮心处在地面坐标系中的速度矢量，ω是矢量推进AUV在地面坐标系中的旋转角速度矢量，rc是矢量推进AUV的质心到浮心的矢径，I表示矢量推进AUV关于浮心的惯性张量矩阵；F表示矢量推进AUV所受全部外力在体坐标系中的矢量，M表示矢量推进AUV所受全部外力矩在体坐标系中的矢量；矢量推进AUV所受全部外力包括水动力、重浮力和推进器推力，矢量推进AUV所受全部外力矩包括水动力矩、重浮力矩和推进器推力矩，矢量推进性能与推力系数Kp和矢量推进器的工况参数相关； 利用所述六自由度动力学方程结合所述矢量推进AUV的运动学方程建立起所述矢量推进AUV的动力学模型，所述矢量推进AUV的动力学模型用于对所述矢量推进AUV进行运动仿真； 其中，体坐标系Oxyz以矢量推进AUV的浮心为坐标原点O、矢量推进AUV航行方向为x正方向、指向矢量推进AUV左舷方向为y正方向、垂直于xy平面向上为z正方向。

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