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龙图腾网获悉广东塔斯克机器人有限公司申请的专利一种AGV小车、被动叉取方法及主动叉取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119430029B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411910917.5，技术领域涉及：B66F9/12；该发明授权一种AGV小车、被动叉取方法及主动叉取方法是由许贤琳;孙双;俞强强设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种AGV小车、被动叉取方法及主动叉取方法在说明书摘要公布了：本发明涉及AGV小车技术领域，具体为一种AGV小车、被动叉取方法及主动叉取方法，通过对AGV车体内的叉臂组件的设置方式改为叉臂上挂的设置方式，可以使得AGV车体在不增加车体尺寸大小的前提下，通过挂叉的设置方式，可纳置较长尺寸的叉臂组件，以实现搬运托盘时，叉臂可接触到三根横梁，增强搬运托盘时的安全稳定性；AGV小车可使用被动叉取托盘方法和主动叉取托盘方法来叉取木托盘，以适配不同的作业环境，提高场景适配性。

本发明授权一种AGV小车、被动叉取方法及主动叉取方法在权利要求书中公布了：1.一种AGV小车，其特征在于，包括：AGV车体及至少一叉臂组件； 所述AGV车体上开设有与所述叉臂组件相对应的至少一叉臂纳置槽；所述叉臂组件可滑动纳置于所述叉臂纳置槽内； 所述叉臂纳置槽上呈对称设置有两个挂钩；所述挂钩可与所述叉臂组件卡接；当两个所述挂钩与所述叉臂组件处于卡接的情况下，所述叉臂组件与所述AGV车体处于相对静止状态； 所述叉臂组件上开设有与两个所述挂钩相对应的两个避让口；两个所述挂钩可穿过对应的所述避让口；当两个所述挂钩分别穿过对应的所述避让口的情况下，所述挂钩与所述叉臂组件处于分离状态，所述叉臂组件与所述AGV车体处于相对活动状态； 还设置有：用于带动所述AGV车体进行移动的第一移动组件及用于带动所述叉臂组件在X轴方向上进行移动的第二移动组件； 所述第一移动组件设置于所述AGV车体的底部；所述第一移动组件与所述AGV车体转动连接； 所述第二移动组件设置于所述叉臂组件的底部；所述第二移动组件与所述叉臂组件转动连接； 所述叉臂组件包括：叉臂上板、叉臂下盖及用于驱动所述叉臂上板进行举升的举升模块； 所述举升模块与所述叉臂下盖固定连接；所述举升模块的输出端与所述叉臂上板铰接； 所述叉臂上板上呈相对设置有两个挂槽；两个所述挂槽可分别与对应的所述挂钩卡接；两个所述避让口设置于所述叉臂上板上； 所述第二移动组件与所述叉臂下盖转动连接； 所述举升模块包括第一主动剪叉、第二主动剪叉、第一从动剪叉、第二从动剪叉、支撑杆及用于驱动所述支撑杆的第一驱动件；所述第一驱动件与所述叉臂下盖固定连接； 所述第一主动剪叉的一端和第二主动剪叉的一端分别与所述叉臂下盖滑动连接；所述第一主动剪叉的另一端和第二主动剪叉的另一端分别与所述叉臂上板铰接； 所述第一从动剪叉的一端和第二从动剪叉的一端分别与所述叉臂下盖滑动连接；所述第一从动剪叉的另一端和第二从动剪叉的另一端分别与所述叉臂上板铰接； 所述第一主动剪叉与所述第一从动剪叉铰接；所述第二主动剪叉与所述第二从动剪叉铰接； 所述支撑杆的一端与所述第一驱动件的输出端铰接；所述支撑杆的另一端分别与所述第一主动剪叉和第二主动剪叉铰接。

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