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龙图腾网获悉南京邮电大学申请的专利一种基于互注意力的铁路场景点云分割方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119444771B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411567120.X，技术领域涉及：G06T7/10；该发明授权一种基于互注意力的铁路场景点云分割方法及系统是由孙宁;李凯;徐恒越设计研发完成，并于2024-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于互注意力的铁路场景点云分割方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于互注意力的铁路场景点云分割方法及系统，涉及三维点云处理，包括采用激光雷达采集铁路不同轨道场景的点云数据；构建基于互注意力和点云序列化的铁路场景点云分割网络模型，并进行点云特征提取；根据所述点云数据对所述铁路场景点云分割网络模型进行模型训练，得到训练后的模型权重；应用所述训练后的模型权重，并根据所述点云数据进行模型测试，生成铁路场景点云的分割结果。本发明提高了真实环境下铁路场景点云的分割准确率，有效地改善了真实环境下铁路场景点云分割的现状。

本发明授权一种基于互注意力的铁路场景点云分割方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于互注意力的铁路场景点云分割方法，其特征在于：包括，采用激光雷达采集铁路不同轨道场景的点云数据，包括，使用激光雷达对不同轨道场景进行数据采集； 对采集到的点云数据进行格式转换、滤波和数据标注处理； 将数据标注处理后的点云数据作为点云分割网络的训练测试数据集； 构建基于互注意力和点云序列化的铁路场景点云分割网络模型，并进行点云特征提取；其中，所述铁路场景点云分割网络模型包括点云预处理模块、点云特征提取模块和点云特征重建模块；所述点云特征提取模块包括双向递归注意力模块、稀疏空间特征提取模块和多视图特征融合模块； 所述点云特征提取模块包括，使用双向递归注意力模块和稀疏空间特征提取模块对单次实际输入点云进行特征提取； 所述双向递归注意力模块的全局特征提取包括，将序列化的点云数据作为输入； 使用双向门控递归单元处理序列化点云数据，捕获序列中空间序列依赖性； 应用多头交叉注意力机制，通过并行处理多个注意力头捕捉不同子空间的特征； 在多头交叉注意力之后，进行归一化操作，并通过多层感知机提取特征； 再次执行多头交叉注意力、归一化和多层感知机的操作； 将经过多次处理后的特征进行相加； 在相加操作之后，再进行一次多头交叉注意力、归一化和多层感知机操作，得到处理后的输出特征； 所述多视图特征融合模块的多特征融合流程包括，接收来自双向递归注意力模块和稀疏空间特征提取模块的输出特征； 分别对这两个输入特征应用多头交叉注意力机制，通过并行处理多个注意力头来捕捉不同子空间的特征； 对经过多头交叉注意力处理的特征进行归一化操作，然后通过多层感知机再次提取特征； 将经过归一化和多层感知机处理的特征送入另一个多层感知机进行进一步处理，然后与原始特征进行相加操作； 通过残差连接将特征传递到下一个模块或层； 经过上述处理后，得到融合了双向递归注意力模块和稀疏空间特征提取模块输出特征的最终结果； 根据所述点云数据对所述铁路场景点云分割网络模型进行模型训练，得到训练后的模型权重； 应用所述训练后的模型权重，并根据所述点云数据进行模型测试，生成铁路场景点云的分割结果。

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