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龙图腾网获悉中欧智薇(上海)机器人有限公司申请的专利脊柱置钉手术的螺钉规划方法， 及穿棒导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119454227B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411278875.8，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权脊柱置钉手术的螺钉规划方法， 及穿棒导航方法是由宋亮;陈聪设计研发完成，并于2024-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本脊柱置钉手术的螺钉规划方法， 及穿棒导航方法在说明书摘要公布了：本发明创造涉及一种脊柱置钉手术的螺钉规划方法，及穿棒导航方法。该方法包括：根据螺钉规划算法规划得到初始螺钉位置，其中，初始螺钉位置包括需要设置的多个螺钉的位置；根据初始螺钉位置，螺钉尺寸，筛选符合预设优选条件的目标钉棒路径，其中，钉棒用于穿过多个螺钉；根据目标钉棒路径确定目标螺钉位置。以解决相关技术中螺钉规划算法存在一定的误差，需要在开放式手术中手动调整，难以应用于微创置钉手术的问题。

本发明授权脊柱置钉手术的螺钉规划方法， 及穿棒导航方法在权利要求书中公布了：1.一种脊柱置钉手术的螺钉规划方法，其特征在于，包括： 根据螺钉规划算法规划得到初始螺钉位置，其中，所述初始螺钉位置包括需要设置的多个螺钉的位置； 根据所述初始螺钉位置，螺钉尺寸，筛选符合预设优选条件的目标钉棒路径，其中，所述钉棒用于穿过多个螺钉； 根据所述目标钉棒路径确定目标螺钉位置； 其中，根据所述初始螺钉位置，螺钉尺寸，筛选符合预设优选条件的目标钉棒路径，包括：根据所述初始螺钉位置以及所需的螺钉尺寸，选择对应规格的万向螺钉，其中，所述万向螺钉的头端点设置有万向孔，所述万向孔用于根据穿棒需求进行旋转，使得钉棒穿过所述万向孔将对应的螺钉连接；根据所述万向螺钉的顶帽长度和活动角度，结合预设优选条件，创建优化模型，其中，所述优化模型包括多个优化项，所述优化项用于表征对应的预设优选条件的优选参数；通过对所述优化模型求解最优路径；根据各个万向螺钉的旋转范围对所述最优路径进行验证；在各个所述万向螺钉的旋转范围符合所述长度和活动角度的情况下，将所述最优路径确定为所述目标钉棒路径； 所述优化模型包括三个优化项，所述三个优化项分别为，圆锥体的几何中心到钉棒的距离，所述几何中心的投影点带入所述圆锥体确定的圆锥投影数值，以及所述圆锥体的顶点指向所述几何中心的第一向量与所述顶点指向所述投影点的第二向量的向量夹角；所述圆锥体是已知初始螺钉位置，以及万向螺钉可活动的顶帽长度和角度，进行模拟生成以具有明确顶点，顶帽长度为母线，活动角度为旋转角的圆椎体。

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