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龙图腾网获悉深圳大学申请的专利一种针对无界攻击下分布式博弈纳什均衡搜索算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119472279B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411520686.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种针对无界攻击下分布式博弈纳什均衡搜索算法是由崔玉康;陈文春;张宗恒;陈佳彬;王嘉宁设计研发完成，并于2024-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对无界攻击下分布式博弈纳什均衡搜索算法在说明书摘要公布了：一种针对无界攻击下分布式博弈纳什均衡搜索算法。本发明有益效果为：该算法通过对邻近动态的准确估计及对无人机参数的微调，有效减轻了无界FDI攻击对网络搜索过程和用户间信息交换的负面影响，且还通过部署分布式观测器应对FDI攻击，并通过优化梯度函数，确保无人机目标的收敛性能，以抵御攻击的影响。最后，利用李亚普诺夫稳定性分析方法，详细描述了所提出算法在对抗无界攻击中的分布式纳什均衡策略的收敛性，该策略通过控制增益的调整，引导所有参与者进入纳什均衡的邻域，从而确保即使在执行器和传感器同时遭受无界攻击的情况下，也能实现分布式纳什均衡。

本发明授权一种针对无界攻击下分布式博弈纳什均衡搜索算法在权利要求书中公布了：1.一种针对无界攻击下分布式博弈纳什均衡搜索算法，其特征在于：无人机的动力学方程使用如下方程进行描述： 当不考虑攻击的时候，无人机的纳什均衡算法采用梯度下降和状态反馈的方式，此时系统的输入u为： 其中，k是控制参数，代表多无人机的代价函数，代表了当前无人机以及邻居无人机的伪梯度函数，其中，代表了部分信息博弈下当前无人机对通信网络中邻居信息状态信息的动态估计，Si是一个系数矩阵，在此时u的作用下多无人机即可实现纳什均衡搜索； 通过探索了多无人机系统收到无界虚假数据注入攻击传感器以及执行器，其中，当无人机i的系统的执行器受到攻击时，此时其中，ui代表原来的无人机系统的输入，ρi代表了执行器的状态，为1表示存在恶意攻击者对执行器的攻击，为0则代表不受到任何的攻击，代表了恶意攻击者发动的对无人机的执行器的无界的虚假数据注入攻击； 当无人机i的传感器收到攻击时，此时其中，代表了恶意攻击者发动的无界虚假传感器数据注入到第i个无人机，这里Ni代表了第i个无人机的邻居的集合； 虽然传感器的攻击是无界的，但假设它们的导数是有界的，这一特性提供了一个关键的潜在解决方案，扩展状态观测器ESO方法已经被调整，以处理涉及无界攻击的场景，ESO可以估计系统状态的未知元素，包括由这类攻击引起的未知攻击，通过调整控制参数r，ESO使用户能够在存在攻击的情况下维持他们对纳什均衡的追求，并尽量减少攻击对无人机通信链路网络内的无人机之间动态估计的干扰； 基于执行器攻击观测器以及传感器攻击观测器，提出以下抵御无界FDI攻击的分布式博弈纳什均衡搜索算法：

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