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龙图腾网获悉上海工程技术大学申请的专利双视角脊柱椎弓根螺钉置入术多方案融合辅助引导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119498964B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411595989.5，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权双视角脊柱椎弓根螺钉置入术多方案融合辅助引导方法是由吴飞;裴映栋;尹玲设计研发完成，并于2024-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本双视角脊柱椎弓根螺钉置入术多方案融合辅助引导方法在说明书摘要公布了：本发明属于人工智能和人体脊柱自动化手术领域，本发明公开了双视角脊柱椎弓根螺钉置入术多方案融合辅助引导方法，包括以下步骤：通过对病人脊柱部位拍摄X射线，得到病人脊柱正位图、侧位图图像；根据病人脊柱正位图、侧位图图像，得到脊柱正位图分割模型和脊柱侧位图分割模型；根据脊柱图像中这三个关键结构的区域差异性及位置关系，再通过边缘检测，多边拟合、角点检测等图像算法求解出椎弓根螺钉置入手术探针的入刺点、入刺方向和终止点；将探针从入刺点沿着入刺方向刺向终止点，在手术过程中对探针的检测与跟踪，从而辅助医生实现自动化手术。

本发明授权双视角脊柱椎弓根螺钉置入术多方案融合辅助引导方法在权利要求书中公布了：1.双视角脊柱椎弓根螺钉置入术多方案融合辅助引导方法，其特征在于，包括以下步骤： 通过对病人脊柱部位拍摄X射线，得到病人脊柱正位图、侧位图图像； 根据病人脊柱正位图、侧位图图像，使用医学图像分割网络SwinUnet进行训练，分别得到脊柱正位图分割模型和脊柱侧位图分割模型； 通过训练好的脊柱分割模型，对不同病人的脊柱正位图进行预测得到椎弓根、横突和椎体三个有效结构区域，对侧位图进行预测得到椎弓根和椎体两个有效结构区域； 根据脊柱图像中有效结构区域的差异性及位置关系，确定椎弓根螺钉置入手术探针的入刺点、入刺方向和终止点，包括以下步骤： 对正位图预测得到的椎弓根、横突和椎体三个区域进行边缘检测，多边拟合和角点检测，解出椎体上边缘最左边的角点a1和最右边的角点a2，连接a1a2得到线L1，并求出L1的斜率k1； 根据预测出的椎弓根点集，解出一条斜率为k1且在点集上方并划分点集总面积14的线L2，L2交点集右边界于点b1；解出一条斜率为k1并划分点集总面积12的线L3，L3交点集左边界于点b2； 解出一条斜率为k1且在点集下方并划分点集总面积13的线L4，L4交点集右边界于点b3；连接b1b2、b2b3、b1b3形成三角形b1b2b3，其中线段b1b3交线L3于点b4； 取线段b1b2上距离b115处的点c1，取线段b2b4上距离点b215处的点c2，取线段b2b3上距离b315处的点c3； 连接c1c2，c2c3，c1c3形成三角形c1c2c3，即为探针入刺点的合理安全区，其中线段c1c3交线L3于点c4； 解出线段c2c4的中点e，即为初始探针入刺点，e取值范围可在c2至c4之间，选取任何一点作为探针入刺点，探针入刺角度随入刺点变化，公式为α=5+5|向量c2e||向量c2c4|； 对侧位图预测得到的椎弓根、椎体两个区域进行边缘检测，多边拟合和角点检测，解出椎弓根最右侧上方角点m1和下方角点m2，连接m1m2得到线L5，并求出L5的斜率k5； 根据脊柱正位图像与侧位图像在椎弓根上的对应关系，取线m1m2的中点p1，即为入刺点；解出一条经过点p1并且斜率为k6=‑1k5的线L6； 解出椎体最左边下角角点m4，连接p1m4得到线L7，并求出L7的斜率k7；求出L6、L7之间的角平分线L8，斜率为k8； 解出L6与L8之间的夹角β即为角度，公式为：，范围为； 取线L8上分别在椎体最右侧的角点m5，在椎体最左侧的角点m6，取m5m6的中点p2为终止点。

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