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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利基于柱体-体素融合的机载高光谱点云三维目标检测系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119516170B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411601174.3，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权基于柱体-体素融合的机载高光谱点云三维目标检测系统及方法是由谷延锋;蒋彦泽;李贤设计研发完成，并于2024-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于柱体-体素融合的机载高光谱点云三维目标检测系统及方法在说明书摘要公布了：基于柱体‑体素融合的机载高光谱点云三维目标检测系统及方法，属于三维目标检测技术领域。为了解决现有的三维目标检测存在难以充分提取特征的问题和空间与光谱失配的问题。本发明首先通过郁闭度计算与地面拟合，为待检测场景随机添加对抗样本；然后基于一种基于柱体‑体素融合的机载高光谱点云三维目标检测系统进行目标检测，系统通过柱体‑体素双分支编码器分别实现机载高光谱点云与拆分的几何点云的特征提取，通过稀疏特征融合模块对齐并动态调节和整合双分支中间层特征；然后利用分块特征融合模块自适应对齐和选择双分支的输出特征，得到场景的密集鸟瞰特征图，然后输入检测头得到预测结果。

本发明授权基于柱体-体素融合的机载高光谱点云三维目标检测系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于柱体‑体素融合的机载高光谱点云三维目标检测系统，其特征在于，包括： 高光谱点云数据预处理单元：从高光谱点云中拆分三维位置信息，得到几何点云；在指定的检测范围内以相同的水平网格尺寸划分空间，分别得到柱体化的高光谱点云与体素化的几何点云： 其中，Sv与Sp分别代表划分的体素与柱体的空间尺寸，与分别代表内部存在点云的柱体索引与体素索引，Np与Nv分别代表内部存在点云的柱体、体素数量，[Xp,Yp]与[Xv,Yv,Zv]分别代表内部存在点云的柱体和体素在水平面与空间中的真实坐标集合； 目标检测单元：基于高光谱点云与体素化的几何点云进行目标检测，具体过程包括： 首先将柱体化的高光谱点云输入柱体分支，将体素化后的几何点云输入体素分支，同时稀疏特征融合模块以柱体分支作为辅助，在体素分支上将二者的中间层特征进行逐元素的相加； 所述柱体分支的处理过程包括： 使用点云编码器整合每个柱体内所有点云的绝对坐标、归一化坐标、中心点、高程范围和光谱信息，得到初始柱体特征其中Cp表示特征维度；再使用柱体编码器提取特征得到稀疏特征然后基于稀疏特征所对应的索引将稀疏特征转化为密集柱体特征维度为[H,W,C]的张量就是密集数据； 所述体素分支的处理过程包括： 计算划分到同一体素内点云的坐标均值，得到初始体素特征再使用体素编码器提取特征得到稀疏体素基于稀疏体素采用多尺度特征聚合模块得到多尺度感受野的稀疏体素Fv'和对应的索引Iv'；然后基于稀疏体素Fv'和对应的索引Iv'，对垂直维度的稀疏特征加权，再沿垂直方向加和所有特征得到加权压缩后的体素特征最后将转化为维度[H,W,C]的密集体素特征然后针对密集体素特征和密集柱体特征进行特征对齐，并通过多头注意力机制得到融合鸟瞰图特征Fbev；最后将Fbev输入检测头得到预测结果。

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