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龙图腾网获悉中国科学院微电子研究所申请的专利一种基于PMUT阵列的操控方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119526393B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411677324.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于PMUT阵列的操控方法及系统是由闫晨方;高航;靳通;赵子杰;黄成军设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于PMUT阵列的操控方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于PMUT阵列的操控方法及相关装置，涉及生物传感技术领域，包括：激励设备在达到操控周期的成像时刻，发送成像激发信号至PMUT阵列芯片，PMUT阵列芯片响应成像激发信号发出入射声波，在接收反射声波后，返回成像接收信号，激励设备基于成像接收信号进行超声成像。在达到操控周期的目标驱动时刻时，发送目标驱动时刻的驱动激发信号至PMUT阵列芯片，PMUT阵列芯片响应目标驱动时刻的驱动激发信号发出目标超声，驱动微纳机器人移动。操控周期包括依据时间先后排列的一个成像时刻和至少一个驱动时刻。本方法在操控周期内通过不同频率交替执行成像和驱动，实现对微纳机器人进行自感控。

本发明授权一种基于PMUT阵列的操控方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于PMUT阵列的操控方法，其特征在于，应用于基于PMUT阵列的操控系统，所述操控系统包括PMUT阵列芯片和激励设备，所述PMUT阵列芯片至少集成一个PMUT阵列，包括： 激励设备在达到预设的操控周期的成像时刻，发送所述成像时刻的成像激发信号至PMUT阵列芯片；所述操控周期包括依据时间先后排列的一个成像时刻的和至少一个驱动时刻，成像激发信号包括预设的成像频率； 所述PMUT阵列芯片响应所述成像激发信号，发出入射声波，在接收反射声波后，返回成像接收信号至所述激励设备；所述反射声波包括所述入射声波在微纳机器人处的反射声信号； 所述激励设备基于所述成像接收信号进行超声成像，生成定位超声图像； 所述激励设备在达到所述操控周期的目标驱动时刻时，发送所述目标驱动时刻的驱动激发信号至所述PMUT阵列芯片；其中，所述目标驱动时刻包括任意一个驱动时刻，所述驱动激发信号包括驱动频率和各个阵元对应的电压幅值和相位信息； 所述PMUT阵列芯片响应所述目标驱动时刻的驱动激发信号，发出目标超声以构建所述目标驱动时刻的目标空间声场，所述目标空间声场用于驱动所述微纳机器人移动。

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