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龙图腾网获悉广东顶巨智能科技股份有限公司申请的专利一种抓取装置及工业机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119526455B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510023588.0，技术领域涉及：B25J15/02；该发明授权一种抓取装置及工业机器人是由邓星正设计研发完成，并于2025-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种抓取装置及工业机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及工业机器人领域，公开了一种抓取装置，包括三爪夹具组件，所述三爪夹具组件具有可沿径向同步往复移动的三根爪臂，还包括三组抵接组件，每组所述抵接组件包括连接板件、胶辊和驱动件，所述连接板件的上部可拆卸固定连接于爪臂上，所述胶辊可转动连接于连接板件上且胶辊的辊面往三爪夹具组件轴线方向凸出，所述驱动件设于连接板件外侧，用于驱动胶辊转动，所述三爪夹具组件及每个所述驱动件均与控制器连接，受控制器控制进行同步动作。相比现有技术，本发明无需同吸盘吸附物件顶面，对于顶面不平整或镂空的物件均能完成抓取，适用抓取的范围更广。

本发明授权一种抓取装置及工业机器人在权利要求书中公布了：1.一种抓取装置，包括三爪夹具组件，所述三爪夹具组件具有可沿径向同步往复移动的三根爪臂，其特征在于：还包括三组抵接组件，每组所述抵接组件包括连接板件、胶辊和驱动件，所述连接板件的上部可拆卸固定连接于爪臂上，所述胶辊可转动连接于连接板件上且胶辊的辊面往三爪夹具组件轴线方向凸出，所述驱动件设于连接板件外侧，用于驱动所述胶辊转动，所述三爪夹具组件及每个所述驱动件均与控制器连接，受控制器控制进行同步动作； 所述抵接组件还包括橡胶的刮板，所述刮板可沿径向往复移动的滑动连接在抵接组件的内底部，且刮板的顶面与胶辊的下辊面抵接，在胶辊正转时，所述刮板往接近三爪夹具组件轴线方向移动至外侧面与胶辊的外辊面在垂直方向平齐，在胶辊反转时，所述刮板往抵接组件内部缩进； 还包括带有限位件的缓冲组件，用于在物件被胶辊带起向上移动一段距离时抵住物件的顶面，以及包括与控制器连接的位移传感器，用于在缓冲组件被物件顶起时，检测其上的限位件的移动距离是否达到设定的位移阈值； 并且在抓取物件时，按以下步骤进行： 首先，所述三根爪臂沿径向同步相互靠近而使胶辊抵住物件的侧面，所述驱动件驱动胶辊正转，使物件向上移动一段距离，并且胶辊正转的同时带动刮板移动至使外侧面与物件的侧面产生形变抵接； 其次，在限位件的移动距离达到位移阈值时，所述驱动件速度减小至以最小速度驱动胶辊正转； 最后，在接近待放位置的上方时，所述驱动件驱动胶辊反转，使物件向下移动至贴紧待放位置的表面，并且胶辊反转的同时带动刮板往抵接组件内部缩进而断开与物件的接触，所述三根爪臂同步沿径向相互远离而使胶辊松开与物件侧面的接触； 在夹持物件时，胶辊和刮板均产生形变，胶辊正转带起物件过程中，刮板会刮擦物件侧面的灰尘、油污，使胶辊与物件有足够的摩擦力，同时刮板的顶面会与胶辊下辊面滑动刮擦，可刮去胶辊表面粘附的灰尘、油污，另外刮板与物件之间也具有摩擦力，可进一步防止物件下滑。

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