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龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利一种基于磁控吸盘的可折叠履带式爬壁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119527447B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411982490.X，技术领域涉及：B62D55/265；该发明授权一种基于磁控吸盘的可折叠履带式爬壁机器人是由李锐;杨澳;王晓杰;寿梦杰;彭南瑞;杨平安;吴德成设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于磁控吸盘的可折叠履带式爬壁机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于磁控吸盘的可折叠履带式爬壁机器人，折叠结构由折叠架、折叠连接架、折叠板、舵机、舵臂及舵机连杆组成，舵机通过舵臂与连杆控制折叠架的伸展与折叠，履带式传动结构由履带、履带轮、履带轮连接架、磁铁导轨支撑架和磁铁导轨组成，磁铁导轨通过支撑架固定，为磁控吸盘提供稳定的磁力环境，确保机器人在壁面上稳定移动，驱动结构采用带编码器的直流减速电机提供动力，通过电机固定架安装于折叠架上，磁控吸盘中吸盘边缘粘附软硅胶腔膜，磁控阀门内部集成圆形磁铁、橡胶活塞、伸缩弹簧及磁吸活塞连接件，通过磁铁与磁铁导轨的磁力作用，控制橡胶活塞的抽气与放气，实现吸盘的吸附与脱附，无需风机或真空泵，显著减轻重量并提升负载能力。

本发明授权一种基于磁控吸盘的可折叠履带式爬壁机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于磁控吸盘的可折叠履带式爬壁机器人，其特征在于，包括折叠结构、连接在折叠结构两自由端的履带式传动结构、驱动履带式传动结构转动的驱动结构以及均匀设置在履带式传动结构上的多组磁控吸盘； 折叠结构包括折叠板14和转动连接在折叠板14两侧的折叠架12，折叠架12靠近折叠板14的一侧端部固定安装有折叠连接架13，折叠板14中嵌设有带舵臂16的舵机17，舵臂16的两端均转动连接有端部与对应折叠连接架13也转动连接的舵机连杆15； 每组履带式传动结构均包括两个履带轮4、传动连接在履带轮4上的履带3、用于连接履带轮4的履带轮连接架5以及连接在履带轮连接架5之间的若干连接支撑架6，履带轮连接架5分别连接在履带轮4内外两侧，履带式传动结构还包括固定安装在履带轮连接架5上L型磁铁导轨支撑架7，磁铁导轨支撑架7下方自由端固定连接有磁铁导轨8； 驱动结构包括与履带轮4相对应的电机10和套装在电机10外的电机固定架11，电机固定架11固定安装在折叠结构的折叠架12上，电机10与对应履带轮4传动连接； 每组磁控吸盘均包括磁控阀门2和嵌入于磁控阀门2上的吸盘1，磁控阀门2内部活动穿设有带磁铁20的橡胶活塞21，橡胶活塞21上连接有伸缩弹簧19和磁吸活塞连接件18，磁铁导轨8与磁控阀门2平行且与磁铁20配合使用，实现爬壁机器人吸盘1吸附与脱附的转换。

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