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龙图腾网获悉中冶南方工程技术有限公司申请的专利一种门架式刮板取料机自动作业控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119527814B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411648878.6，技术领域涉及：B65G43/08；该发明授权一种门架式刮板取料机自动作业控制方法和系统是由姜炎城设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种门架式刮板取料机自动作业控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种门架式刮板取料机自动作业控制方法和系统，属于电子信息技术领域，通过激光扫描仪获取料堆表面结构数据，结合安装在刮板取料机上的多种传感器获取刮板取料机的精确位置和姿态信息。利用多重空间变量转置算法建立料堆的三维模型，并通过噪声滤波等初步数据过滤方法提高数据质量。通过刮板机切入姿态模型计算料堆在各个位置的切入角度，根据取料策略对各点切入角度进行聚类合并，得到最终作业区间。系统硬件设备包括激光扫描仪、网络通信设备、位置姿态传感器、计算存储设备等。本发明能够实时计算刮板取料机的取料区间和角度，自动控制刮板机完成取料作业任务，提高作业效率，对堆料机的智能化改造具有指导意义。

本发明授权一种门架式刮板取料机自动作业控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种门架式刮板取料机自动作业控制方法，其特征在于，包括： 获取刮板取料机在空间中的位置信息以及刮板的俯仰角度姿态信息； 获取料堆的表面结构数据，建立料堆的三维点云模型，并进行初步的数据过滤； 利用刮板取料机在空间中的位置信息以及刮板的俯仰角度姿态信息，及过滤后的料堆三维点云模型建立刮板机切入姿态模型，根据切入姿态模型计算料堆在各个位置的切入角度，根据取料策略对各点切入角度进行聚类合并，得到最终作业区间； 所述根据取料策略对各点切入角度进行聚类合并，得到最终作业区间，包括： 将料堆的三维点云模型按照预设步长进行分割，得到点云子集； 由刮板机切入姿态模型计算每个点云子集的取料角度，得到走行‑俯仰角度的散点图； 采用Douglas‑Peucker压缩数据算法将散点图转换成折线图，并提取关键转折点，利用转折点将料堆地址分割为多个子区间； 根据凸形取料区间原则，将料堆子区间进行合并，并由刮板机切入姿态模型计算每个合并后取料区间的切入点以及取料机每次往复的起始点和终止点； 所述根据凸形取料区间原则，将料堆子区间进行合并，包括： 对每个子区间宽度进行简化，遍历每个简化后的线段，计算线段取料角度差以及位置差，为线段起点的取料角度，为线段终点的取料角度，为线段终点的走行位置，为线段起点的走行位置； 如果线段为第一条线段，则新建区间，并将线段添加到区间内，即，为第i个区间的最小走行位置，为第i个区间的最大走行位置； 如果线段不是第一条，则先判断是否为小区间，如果是，则将线段和上一个区间进行合并，即，为给定的区间宽度阈值； 否则判断线段为上升、平面或者是下降线段，如果前一个区间的最后一条线段和当前线段的组合为下降‑平面、下降‑上升、平面上升，则新建区间，并将当前线段添加到区间内，否则将当前线段合并到上一个区间内，得到凸形区间。

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