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龙图腾网获悉北京航空航天大学杭州创新研究院;北京航空航天大学申请的专利一种内嵌无人机动力学模型的偏振/惯导组合导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119533463B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411696433.5，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种内嵌无人机动力学模型的偏振/惯导组合导航方法是由刘鑫;白宇;李文硕;余翔;郭雷设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种内嵌无人机动力学模型的偏振/惯导组合导航方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种内嵌无人机动力学模型的偏振惯导组合导航方法，包括以下步骤：将无人机动力学模型的三维姿态误差角、速度误差、位置误差、角速度误差和推力系数误差作为状态量扩维到惯导状态参数中，构成系统状态量，并建立系统状态方程；将偏振传感器解算的航向角、无人机动力学模型的姿态、速度和位置作为量测量，建立系统量测方程；基于航向角新息建立偏振航向量测的可信度判别函数，设计组合导航模式切换及推力系数误差反馈策略；使用卡尔曼滤波方法对系统状态量即惯导姿态失准角、速度误差、位置误差与无人机动力学模型的姿态误差角、速度误差、位置误差和推力系数误差进行估计，实现无人机姿态和位置的修正。

本发明授权一种内嵌无人机动力学模型的偏振/惯导组合导航方法在权利要求书中公布了：1.一种内嵌无人机动力学模型的偏振惯导组合导航方法，其特征在于，实现步骤如下： 1 将无人机动力学模型的三维姿态误差角、速度误差、位置误差、角速度误差和推力系数误差作为状态量扩维到惯导状态参数中，构成系统状态量；其中； ，、、、、分别为惯导的三维姿态失准角、速度误差、位置误差、陀螺仪漂移和加速度计漂移，建立滤波器的状态方程，其中表示与相关的状态方程； 2 基于偏振传感器解算得到无人机的航向角，将作为量测建立与惯导航向失准角相关的量测方程，将作为量测建立与动力学模型航向角误差、推力系数误差相关的量测方程，将无人机动力学模型的姿态角、速度和位置作为量测，建立与无人机动力学模型三维姿态误差角、速度误差、位置误差和惯导三维姿态失准角、速度误差、位置误差相关的量测方程；最后建立系统的量测方程，其中表示系统量测矩阵； 3 基于步骤1和步骤2的系统状态方程和量测方程，计算偏振传感器的航向角新息；利用航向角新息设计偏振航向量测的可信度判别函数；当满足设定的阈值条件时，按照步骤2建立系统的量测方程，并实时反馈推力系数误差修正无人机动力学模型；当不满足阈值条件时，将作为系统的量测方程,并将满足阈值条件时最后时刻估计的反馈修正无人机动力学模型； 4 结合步骤1、步骤2和步骤3，根据系统状态方程和量测方程的特点，使用卡尔曼滤波方法对系统状态量即惯导姿态失准角、速度误差、位置误差与无人机动力学模型的姿态误差角、速度误差、位置误差、推力系数误差进行估计；同时，通过反馈补偿推力系数误差，提高无人机动力学模型精度，进一步提升无人机的组合导航性能。

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