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龙图腾网获悉北京工业大学申请的专利一种仿生水蛭吸附式静脉穿刺机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119548246B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411170380.3，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种仿生水蛭吸附式静脉穿刺机器人是由刘凯;葛雨欣;吕泽儒;丁楚平;高国华设计研发完成，并于2024-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生水蛭吸附式静脉穿刺机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种仿生水蛭吸附式静脉穿刺机器人，包括穿刺机器人支撑架、穿刺机器人、皮肤吸附装置、抱箍止血器、臂托、平台。所述平台的一侧设置有穿刺机器人支撑架，所述穿刺机器人由连续体机械臂和穿刺末端组成并设置于所述穿刺机器人支撑架上方，所述皮肤吸附装置固定于连续体机械臂远端顶部，所述平台另一侧设置有抱箍止血器，所述臂托平行设置于抱箍止血器后方。本发明采用一种新型的吸附穿刺采血模式实现精准穿刺。可以跟随病人手臂轻微晃动以减少病人的恐惧感，增加其舒适性。相比于目前的静脉采血机器人具有更好的随动性和安全性，能够在一定程度上减少病人轻微晃动产生的伤害以及医护人员感染病毒的风险。

本发明授权一种仿生水蛭吸附式静脉穿刺机器人在权利要求书中公布了：1.一种仿生水蛭吸附式静脉穿刺机器人，其特征在于：包括穿刺机器人支撑架、穿刺机器人、皮肤吸附装置、抱箍止血器、臂托和平台； 所述平台的一侧设置有穿刺机器人支撑架；所述穿刺机器人由连续体机械臂和穿刺末端组成并设置于所述穿刺机器人支撑架上方；所述皮肤吸附装置固定于连续体机械臂远端顶部；所述平台另一侧设置有抱箍止血器，所述臂托平行设置于抱箍止血器后方； 所述穿刺机器人包括连续体机械臂和穿刺末端；所述连续体机械臂内部为环形中空结构可走管路、安置设备和传感器； 所述连续体机械臂包括近端基体、基体一、基体二、基体三、基体四、基体五、远端基体、驱动丝、铝套； 所述近端基体与基体一、基体一与基体二、基体二与基体三、基体三与基体四、基体四与基体五、基体五与远端基体通过四根驱动丝依次串联，且所述驱动丝与远端基体之间采用铝套进行锁紧； 在四根所述驱动丝的后方，设置有安放于驱动安放架中的皮带轮和电机，其中电机的活动端与皮带轮相连；当电机转动时，驱动丝会实现绕皮带轮的环绕运动；在驱动丝的拉伸作用下，所述连续体机械臂实现绕z轴和y轴旋转，从而实现位姿的变换并将穿刺末端带动至穿刺点附近以达到宏观定位； 所述穿刺末端由滑轨、滑块、旋转电机、俯仰轴、弧形导轨支撑座、弧形导轨、弧形导轨滑块、夹爪支撑架、电夹爪、推针板、一维力传感器、电推杆组成； 所述穿刺末端基于连续体机械臂宏观定位后其自身具有俯仰和偏转自由度调整进针姿态从而实现精确定位，所述滑轨与所述远端基体内部环形中空结构表面通过螺栓固定并与滑块形成滑动连接；所述滑块的一端通过螺栓固定设置有旋转电机驱动的俯仰轴；所述俯仰轴的上方设置有弧形导轨支撑座；所述弧形导轨支撑座上方凹槽固定有弧形导轨；所述弧形导轨上设置有弧形导轨滑块；所述弧形导轨滑块与夹爪支撑架通过螺栓固定并在夹爪支撑架上固定有电动夹爪；所述滑块的另一侧通过螺栓固定设置有推针板，所述一维力传感器平行设置于推针板的前方并通过螺纹连接，所述一维力传感器的另一端通过螺纹与电推杆活动端连接。

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