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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利一种能够直腿站立、直腿起步的人形机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119551096B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411950133.5，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种能够直腿站立、直腿起步的人形机器人是由孙士龙;王远鹏;徐文福设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种能够直腿站立、直腿起步的人形机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种能够直腿站立、直腿起步的人形机器人，包括躯干组件、大腿组件、小腿组件和足部组件，躯干组件与大腿组件之间通过髋关节组件可转动地连接，大腿组件和小腿组件之间通过膝关节组件可转动地连接，小腿组件与足部组件之间通过踝关节组件可转动地连接，大腿组件与小腿组件分别包括大腿骨架和小腿骨架，当大腿骨架与小腿骨架均伸直时，髋关节组件俯仰的回转轴线与膝关节组件俯仰的回转轴线不在同一竖直面上，膝关节组件俯仰的回转轴线与踝关节组件俯仰的回转轴线在同一竖直面上，保证了机器人大腿组件与小腿组件之间的传动角不为0°，不会导致竖直方向上的自由度丢失，实现了机器人的直腿站立、直腿起步，使得机器人更加接近真人形态。

本发明授权一种能够直腿站立、直腿起步的人形机器人在权利要求书中公布了：1.一种能够直腿站立、直腿起步的人形机器人，其特征在于，包括躯干组件100、大腿组件200、小腿组件300和足部组件400，所述躯干组件100与所述大腿组件200之间通过髋关节组件500可转动地连接，所述大腿组件200和所述小腿组件300之间通过膝关节组件600可转动地连接，所述小腿组件300与所述足部组件400之间通过踝关节组件700可转动地连接，所述大腿组件200与所述小腿组件300分别包括大腿骨架210和小腿骨架310，当所述大腿骨架210与所述小腿骨架310均伸直时，所述髋关节组件500俯仰的回转轴线与所述膝关节组件600俯仰的回转轴线不在同一竖直面上，所述膝关节组件600俯仰的回转轴线与所述踝关节组件700俯仰的回转轴线在同一竖直面上； 还包括行走腿足组件800和跳跃腿足组件900，所述行走腿足组件800和所述跳跃腿足组件900可替换地连接于所述小腿组件300与所述足部组件400之间； 所述行走腿足组件800包括行走推杆电机810和伸缩杆820，所述行走推杆电机810的上端可转动地连接所述小腿骨架310，所述伸缩杆820的上端固定连接所述行走推杆电机810的输出端，所述伸缩杆820的下端可转动地连接所述足部组件400； 所述跳跃腿足组件900包括跳跃推杆电机910、上抵接块920、弹簧930和下抵接块940，所述跳跃推杆电机910的上端可转动地连接所述小腿骨架310，所述上抵接块920固定连接所述跳跃推杆电机910的输出端，所述下抵接块940可转动地连接所述足部组件400，所述弹簧930的上下两端分别抵接所述上抵接块920和所述下抵接块940。

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