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龙图腾网获悉青岛农业大学申请的专利一种基于PLP-net的马铃薯捡拾收获方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119563462B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411702491.4，技术领域涉及：A01D91/02；该发明授权一种基于PLP-net的马铃薯捡拾收获方法是由潘志国;邱保华;杨然兵;李永山;张还;张健;邵珠和;赵子昊;金涛;段森;李耀;杨正;郭翔;徐志伟;高佳钊;冯黎明;裴晓宇设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于PLP-net的马铃薯捡拾收获方法在说明书摘要公布了：本发明涉及马铃薯收获技术领域，尤其是一种基于PLP‑net的马铃薯捡拾收获方法，其包括S1.捡拾收获机器人移动至未捡拾区域；S2.基于PLP‑net算法识别待捡拾的马铃薯；S3.对待捡拾的马铃薯进行平面位置和抓取深度的定位和计算；S4.制定马铃薯抓取策略并向抓取装置发送命令；S5.抓取完成后判断是否为该区域内最后一个马铃薯；S6.判断是否存在未捡拾区域。本发明提出一整套完整的马铃薯识别和收获方案，能够有效提高马铃薯收获过程的自动化程度和收获质量；采用PLP‑net算法对马铃薯进行识别，一方面为并联机械手提供抓取对象及抓取策略，保证抓取精确度和抓取效率，另一方面为分级推移装置对马铃薯进行分级提供依据，抓取完成后直接进行果实分级，提高收获效率和质量。

本发明授权一种基于PLP-net的马铃薯捡拾收获方法在权利要求书中公布了：1.一种基于PLP‑net的马铃薯捡拾收获方法，其特征在于，包括以下步骤，S1.捡拾收获机器人自工作起始点移动至未捡拾区域； S2.在未捡拾区域基于PLP‑net算法识别待捡拾的马铃薯； S3.对待捡拾的马铃薯进行平面位置和抓取深度的定位和计算； S4.制定马铃薯抓取策略并向抓取装置发送命令； S5.抓取完成后判断是否为该区域内最后一个马铃薯，若否，则重复步骤S3及步骤S4，若是，驱动捡拾收获机器人移动至下一个未捡拾区域； S6.判断是否存在未捡拾区域，若存在，重复步骤S2至步骤S5，若不存在，完成捡拾任务； 所述步骤S2所述的PLP‑net算法包括骨干提取网络及检测头网络，所述骨干提取网络包括特征提取和下采样两条支路，其中特征提取支路将拍摄的马铃薯图片作为输入，输入卷积层，之后依次输入卷积层及残差块进行特征提取，特征提取支路共包括5个卷积层及4个残差块，自第1个卷积层输出的结果同时作为下采样支路的输入进行最大池化，之后依次与第2个至第4个卷积层输出的结果进行特征融合和最大池化，第4个卷积层后的特征融合与最大池化之间设置残差块，将下采样支路的最后1个残差块输出输入特征融合支路进行最后一次特征融合，计算得到的结果经ECA残差块后进行空间金字塔池化，之后输入检测头网络；在检测头网络中，首先进行第一次上采样操作，然后将上采样后的结果与特征提取支路的第6层进行特征融合，将融合后的特征输入到残差块，残差块输出后，再进行第二次上采样操作，并与特征提取支路的第4层进行特征融合，将融合后的特征输入到卷积层中，卷积层的输出与残差块的输出再次进行特征融合，经过再次的残差块计算后，得到输出特征； 该输出特征被分为两条支路，其中一条支路直接由中目标检测头进行输出，另一条支路则输入到另一个卷积层中，其输出与空间金字塔池化的输出进行特征融合，融合后的特征再由大目标检测头进行输出。

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