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龙图腾网获悉贵州大学申请的专利一种摆动式低频主动动力吸振装置及其控制系统与方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119567314B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411655904.8，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种摆动式低频主动动力吸振装置及其控制系统与方法是由张泽;叶光伟;崔龙设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种摆动式低频主动动力吸振装置及其控制系统与方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机械臂控制技术领域，具体涉及了一种摆动式低频主动动力吸振装置及其控制系统与方法。包括摆臂机构、旋转机构以及旋转盘，所述摆臂机构包括摆锤、摆杆、摆臂电机、电机支架，所述摆臂机构包括第一摆臂机构和第二摆臂机构，对称设置在旋转盘上端，所述摆臂电机位于电机支架上端与电机支架固定连接，旋转盘位于电机支架下端并与电机支架固定连接，所述摆锤与摆杆法兰连接，所述摆杆与摆臂电机的电机轴连接，所述摆臂机构还包括支撑装置，所述支撑装置用于为电机轴提供支撑力；所述旋转机构包括旋转电机、刚性支撑结构以及底盘，所述旋转电机的电机轴与旋转盘固定连接，所述刚性支撑结构连接旋转盘和底盘。

本发明授权一种摆动式低频主动动力吸振装置及其控制系统与方法在权利要求书中公布了：1.一种摆动式低频主动动力吸振装置及其控制系统，其特征在于：包括摆臂机构、旋转机构以及旋转盘，所述摆臂机构包括摆锤、摆杆、摆臂电机、电机支架，所述摆臂机构包括第一摆臂机构和第二摆臂机构，对称设置在旋转盘上端，所述摆臂电机位于电机支架上端与电机支架固定连接，旋转盘位于电机支架下端并与电机支架固定连接，所述摆锤与摆杆法兰连接，所述摆杆与摆臂电机的电机轴连接，所述摆臂机构还包括支撑装置，所述支撑装置用于为电机轴提供支撑力； 所述旋转机构包括旋转电机、刚性支撑结构以及底盘，所述旋转电机的电机轴与旋转盘固定连接，所述刚性支撑结构连接旋转盘和底盘，所述旋转机构用于跟随柔性臂末端的振动方向进行旋转； 还包括控制模块，所述控制模块包括控制器、陀螺仪，所述控制器与陀螺仪点连接，所述控制器与摆臂电机以及旋转电机电连接，所述陀螺仪用于获取柔性臂末端在X方向和Y方向的加速度值并发送控制器，所述控制器根据柔性臂末端在X方向和Y方向的加速度值，通过预设的余弦调制自抗扰控制算法计算摆臂机构的旋转速度，并控制摆臂电机以该旋转速度进行运行。

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