武汉大学柳景斌获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种适用于森林环境的地面-无人机协同定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119594973B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411662291.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种适用于森林环境的地面-无人机协同定位方法及装置是由柳景斌;梁一帆;雷杰涛;龚晓东设计研发完成，并于2024-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种适用于森林环境的地面-无人机协同定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于森林环境的地面‑无人机协同定位方法及装置，其中的方法首先获取无人机扫描得到的激光雷达数据与组合导航数据，得到森林整体点云，并对森林整体点云进行预处理与垂直特征提取、树干点聚类、树干点拟合和树干聚类中心点聚类，得到无人机先验地图的树木位置；然后获取地面移动设备的激光雷达数据，通过SLAM算法构建局部点云地图，对局部点云地图进行同样的操作得到局部地图的树木位置；然后将局部地图与无人机带有地理参考的三维点云融合，解决地面移动测绘系统的定位问题。本发明利用了森林环境中的自然树木分布实现定位，无需在野外部署人工参考目标，且提供定位结果的可用性和不确定性信息，便于与其他定位技术融合。
本发明授权一种适用于森林环境的地面-无人机协同定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种适用于森林环境的地面‑无人机协同定位方法，其特征在于，包括： 获取无人机扫描得到的激光雷达数据与组合导航数据，得到森林整体点云，作为无人机先验地图； 对森林整体点云进行预处理与垂直特征提取、树干点聚类、树干点拟合和树干聚类中心点聚类，得到无人机先验地图的树木位置； 获取地面移动设备的激光雷达数据，通过SLAM算法构建局部点云地图，对局部点云地图进行预处理与垂直特征提取、树干点聚类、树干点拟合和树干聚类中心点聚类，得到局部地图的树木位置； 分别基于无人机先验地图的树木位置和局部地图的树木位置，构建三角网，根据两个三角网中包含的三角形之间的相似性寻找对应三角形和对应点； 基于找到的对应三角形计算坐标变换矩阵，并根据坐标变换矩阵以及对应点之间的距离，选择误差最小的坐标变换矩阵作为局部地图在无人机先验地图中的位置。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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