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龙图腾网获悉上海华元创信软件有限公司申请的专利基于机器人运动学的焊缝路径规划方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119610103B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411841725.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于机器人运动学的焊缝路径规划方法、系统及介质是由王江涛;柏广成;张清;陈德禄;潘海林;徐刚设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器人运动学的焊缝路径规划方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于机器人运动学的焊缝路径规划方法、系统及介质，方法包括：获取焊缝三维数据步骤；建立机器人运动学模型步骤；坐标转换步骤；路径规划步骤；碰撞检测与优化步骤，在路径规划过程中结合碰撞检测算法，进行碰撞检测，若检测到机器人路径上存在碰撞风险，则进入优化子步骤；若不存在碰撞风险，则将当前的运动参数确定为优化后的运动参数，当前的运动参数所对应的路径确定为最终规划路径；路径执行控制步骤，将优化后的运动参数应用于机器人控制系统，控制机器人沿着最终规划路径进行移动和焊接操作。本发明实现路径的连续性和避免碰撞风险，提高焊接过程的精确性和安全性，具有广阔的市场前景和经济效益。

本发明授权基于机器人运动学的焊缝路径规划方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于机器人运动学的焊缝路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取焊缝三维数据步骤，获取焊缝的三维数据； 建立机器人运动学模型步骤，建立机器人运动学模型，所述机器人运动学模型包括机器人的关节坐标系、末端执行器坐标系以及机器人的关节角度与末端执行器位姿之间的关系； 坐标转换步骤，根据所述焊缝的三维数据与机器人底座坐标系的关系，进行坐标转换，得到转换后的焊缝三维数据； 路径规划步骤，基于所述机器人运动学模型和所述转换后的焊缝三维数据，运用路径规划算法计算出机器人的运动参数； 碰撞检测与优化步骤，基于所述机器人的运动参数，在路径规划过程中结合碰撞检测算法，进行碰撞检测，若检测到机器人路径上存在碰撞风险，则进入优化子步骤；若不存在碰撞风险，则将当前的运动参数确定为优化后的运动参数，当前的运动参数所对应的路径确定为最终规划路径，进入路径执行控制步骤； 路径执行控制步骤，将所述优化后的运动参数应用于机器人控制系统，控制机器人沿着所述最终规划路径进行移动和焊接操作。

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