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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种船体三维空间位置与姿态获取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119625062B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411683793.1，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种船体三维空间位置与姿态获取方法是由李国帅;李贵龙;王诗淼;解子龙设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种船体三维空间位置与姿态获取方法在说明书摘要公布了：本发明一种船体三维空间位置与姿态获取方法，包括以下步骤：基于空间三维坐标和船舶尺寸信息，生成船舶的轮廓模型；基于船舶航向信息、横摇角度信息、纵摇角度信息的弧度制表达方式，将船舶的轮廓模型分别按照X轴、Y轴和Z轴进行旋转，设计用于船舶轮廓模型按照船舶航向信息、横摇角度信息、纵摇角度信息进行旋转的横摇角度信息旋转矩阵、纵摇角度信息旋转矩阵和航向信息旋转矩阵；将航向信息旋转矩阵、横摇角度信息旋转矩阵、纵摇角度信息旋转矩阵合并，得到最终的船舶旋转矩阵；基于最终的船舶旋转矩阵将船舶的轮廓模型进行旋转，得到船体的三维空间位置与姿态信息，本发明能够较为直观的看出船舶在长方体模型下三维坐标系中的位置和姿态。

本发明授权一种船体三维空间位置与姿态获取方法在权利要求书中公布了：1.一种船体三维空间位置与姿态获取方法，其特征在于：包括以下步骤： 获取船舶经纬度信息、横摇角度、纵摇角度、航向和船舶天线位置坐标； 基于地球半径，将船舶经纬度坐标信息转换为弧度制的表达方式，再利用笛卡尔坐标系将转换成弧度制船舶经纬度坐标信息转换为空间三维坐标； 将船舶航向信息、横摇角度信息、纵摇角度信息换为弧度制的表达方式； 基于空间三维坐标和船舶尺寸信息，生成船舶的轮廓模型； 基于船舶航向信息、横摇角度信息、纵摇角度信息的弧度制表达方式，将船舶的轮廓模型分别按照X轴、Y轴和Z轴进行旋转，设计用于船舶轮廓模型按照船舶航向信息、横摇角度信息、纵摇角度信息进行旋转的横摇角度信息旋转矩阵、纵摇角度信息旋转矩阵和航向信息旋转矩阵； 将航向信息旋转矩阵、横摇角度信息旋转矩阵、纵摇角度信息旋转矩阵合并，得到最终的船舶旋转矩阵； 基于最终的船舶旋转矩阵及船舶天线位置坐标将船舶的轮廓模型进行旋转，得到船体的三维空间位置与姿态信息； 所述横摇角度信息旋转矩阵采用基于船舶轮廓模型按照X轴旋转的方式得到，所述横摇角度信息旋转矩阵的表达式具体如下： [;]其中：为弧度制船舶经度，为船舶横摇的旋转矩阵； 所述纵摇角度信息旋转矩阵采用基于船舶轮廓模型按照Y轴旋转的方式得到,所述纵摇角度信息旋转矩阵的表达式具体如下： = [ ;0，1，0]其中：为弧度制船舶经度，为船舶纵摇的旋转矩阵； 所述航向信息旋转矩阵采用基于船舶轮廓模型按照Z轴旋转的方式得到,所述纵摇角度信息旋转矩阵的表达式具体如下： = [ ；,]； 其中：为弧度制船舶经度，为船舶航向的旋转矩阵； 所述基于空间三维坐标和船舶尺寸信息，生成船舶的轮廓模型的过程如下： 设计第一数组，包含了三维空间中长方体的六个面，每个面由四个顶点构成； 设计第二数组，包含了一个三维空间中的长方体的八个顶点坐标，顶点坐标分别是相对于一个以船舶三维坐标为中心点的坐标系和船舶的长、宽、高而定义的，实现生成船舶的轮廓模型； 所述将航向信息旋转矩阵、横摇角度信息旋转矩阵、纵摇角度信息旋转矩阵合并，得到最终的船舶旋转矩阵；所述最终的船舶旋转矩阵合并公式如下： 。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人大连海事大学，其通讯地址为：116026 辽宁省大连市甘井子区凌水街道凌海路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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