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龙图腾网获悉西安应用光学研究所申请的专利一种光电平台框架式反扫补偿控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119653237B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411797906.0，技术领域涉及：H04N23/68；该发明授权一种光电平台框架式反扫补偿控制方法是由文江华;冯鲁;苗港;孙浩;刘召庆;朱镭;李益明;孙邦珂;刘虎设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种光电平台框架式反扫补偿控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种光电平台框架式反扫补偿控制方法，包括：步骤一、初始化框架的参数；步骤二、确定一个反扫周期内的视线运动轨迹，将所述视线运动轨迹划分成多个轨迹段，生成各轨迹段的轨迹参数；步骤三、根据所述步骤二的所述轨迹参数，产生正馈数据，将所述轨迹参数、所述正馈数据按照时间加入反扫控制器；步骤四、通过所述反扫控制器正馈控制光电平台框架反扫补偿。本发明利用正馈的控制方法，生成框架运动的角位置、角速度和角加速度轨迹规划，实现变速高比下的光电平台框架反扫补偿，相比于直接的闭环控制，可以有效提高反扫的速度和频率。

本发明授权一种光电平台框架式反扫补偿控制方法在权利要求书中公布了：1.一种光电平台框架式反扫补偿控制方法，其特征在于，包括： 步骤一、初始化框架的参数，其中，所述参数包括：最大角加速度αmax、当前的初始位置的视线角θstop、期望的视线角θzero、期望的视线角速度ωexp、运算周期Ts、成像所需凝视时间tk； 步骤二、确定一个反扫周期内的视线运动轨迹，将所述视线运动轨迹划分成多个轨迹段，生成各轨迹段的轨迹参数，其中，所述轨迹参数包括：视线角度、速度和加速度；具体地，其中的将所述视线运动轨迹划分成多个轨迹段，包括：将所述视线运动轨迹划分成S1‑S4共4个阶段，其中：S1阶段包括视线从当前的初始位置的视线角θstro运动至开始曝光位置的期望视线角θzero，S1阶段视线的角速度从0减速到反扫需要补偿的角速度；S2阶段包括视线运动中速度保持阶段，S2阶段视线的角速度保持不变；S3阶段包括视线运动中返回到当前的初始位置的视线角θstop的加速度阶段，S3阶段视线的角速度从S2阶段反扫的保持角速度加速到一合适角速度；S4阶段包括视线运动中减速阶段，S4阶段视线角回到当前的初始位置的视线角θstop，视线速度为0； 步骤三、根据所述步骤二的所述轨迹参数，产生正馈数据，将所述轨迹参数、所述正馈数据按照时间加入反扫控制器；其中，所述正馈数据包括速度和加速度正馈表；具体地，根据所述步骤二的视线角度、速度和加速度，产生速度和加速度正馈表，将计算所得的角度、速度和加速度正馈表按照时间加入到反扫控制器；其中：框架式反扫补偿伺服系统为三环闭环控制，三环闭环控制分别为电流环、速度环和位置环； 步骤四、通过所述反扫控制器正馈控制光电平台框架反扫补偿，其中：满足反扫开始要求时，所述反扫控制器产生反扫开始信号，满足反扫结束要求时，所述反扫控制器产生反扫结束信号，满足反扫预设要求时，所述反扫控制器产生反扫初始化信号；具体地，当满足反扫开始要求时，所述反扫控制器产生反扫开始信号，包括：判断角度值和速度值，当满足反扫要求的期望视线角θzero和期望的视线角速度ωexp时，产生反扫开始的信号；满足反扫结束要求时，所述反扫控制器产生反扫结束信号，包括：当保持期望的视线角速度ωexp的时间超过成像需要的凝视时间tk后，产生反扫结束信号；满足反扫预设要求时，所述反扫控制器产生反扫初始化信号，包括：当视线角回到反扫预设的角度后，保持当前的视线角，此次反扫结束，等待下一次反扫开始信号。

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