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龙图腾网获悉南京全控航空科技有限公司申请的专利一种六自由度运动平台的动力学正解及位姿控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119658683B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411775355.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种六自由度运动平台的动力学正解及位姿控制方法是由相铁武;王赛进;贺顺;邵亚;陈思飞设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种六自由度运动平台的动力学正解及位姿控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种六自由度运动平台的动力学正解及位姿控制方法，涉及机器人系统的动力学计算与控制技术领域。本申请根据六自由度运动平台的六根电动缸的动力学状态求解运动平台动力学状态。并且基于求解得到的运动平台动力学状态获得六自由度运动平台的实时位姿；根据实时位姿调整电动缸以预定方式执行，并预测出未来预定时刻六自由度运动平台位姿。利用本申请公开的方法，对于预测平台未来状态、快速响应外部变化、保持稳定的运动轨迹、优化机器人的动态性能、提高响应速度和精度、验证控制算法的有效性以及优化机器人设计有重要作用。

本发明授权一种六自由度运动平台的动力学正解及位姿控制方法在权利要求书中公布了：1.一种六自由度运动平台的动力学正解方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、获取预定时刻下目标六自由度运动平台的电动缸长度L_i，计算出当前时刻下目标六自由度运动平台的平移运动结果△X、△Y、△Z和姿态角运动结果△α、△β、△γ； S2、根据电动缸伸缩速度Speed_i，计算出一个时间间隔Δt后的电动缸实际长度L_i′，L_i′＝L_i+×Speed_i×Δt，并计算出目标六自由度运动平台在时间间隔Δt后的平移运动结果ΔX′、ΔY′、ΔZ′和姿态角运动结果Δα′、Δβ′、Δγ′； S3、根据步骤S1和步骤S2的计算结果，求解六自由度运动平台的平移速度V_x、V_y、V_z和角速度V_α、V_β、V_γ； S4、根据步骤S1的计算结果，求解六条电动缸的方向向量和各向量分量； S5、计算目标六自由度运动平台的上铰接圆圆心坐标； S6、计算三个投影面上电动缸对于所述上铰接圆圆心的力臂； S7、根据步骤S1的计算结果，求解六自由度运动平台的的负载重心坐标X_loadcm、Y_loadcm、Z_loadcm； S8、计算负载重心与上铰接圆圆心连线在XZ面上的投影与Z轴的夹角Angle_xz、在YZ面上的投影与Z轴的夹角Angle_yz、在XY面上的投影与X轴的夹角Angle_xy； S9、根据已知电动缸推力Force_i，分别计算六个电动缸推力沿X、Y、Z三个方向的推力分量； S10、计算电动缸产生的3个合力和3个合力矩； S11、根据步骤S9和步骤S10的计算结果，建立力和力矩平衡方程组；求解方程组得到六自由度运动平台加速度参数：Acceleration_x、Acceleration_y、Acceleration_z、Acceleration_α、Acceleration_β、Acceleration_γ。

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