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龙图腾网获悉惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司申请的专利车辆定位方法、装置、设备、存储介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119665995B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411878120.1，技术领域涉及：G01C21/28；该发明授权车辆定位方法、装置、设备、存储介质及产品是由罗伯森·普特拉·苏吉安托;库纳尔·帕里哈尔;张群;伍小军设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆定位方法、装置、设备、存储介质及产品在说明书摘要公布了：本发明公开了车辆定位方法、装置、设备、存储介质及产品，涉及车辆定位技术领域。该方法包括：确定车辆的原始位姿对应的基于高精地图确定的局部地图，基于原始位姿分别确定车辆与局部地图中各地图车道线的横向距离以及车辆与车道检测结果中各检测车道线的横向距离，根据所确定的横向距离分别确定各地图车道线的车道线极性以及各检测车道线的车道线极性，其中，车道线极性用于表征车道线位于车辆的侧面方向，以及在侧面方向上的车道线次序，将车道线极性相对应的地图车道线和检测车道线进行匹配，得到目标校正信息，基于目标校正信息对原始位姿进行校正，得到车辆的目标位姿。通过采用上述技术方案，可提高定位结果的可靠性。

本发明授权车辆定位方法、装置、设备、存储介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括： 确定车辆的原始位姿对应的局部地图，其中，所述局部地图基于高精地图确定； 基于所述原始位姿分别确定所述车辆与所述局部地图中各地图车道线的第一横向距离，以及所述车辆与车道检测结果中各检测车道线的第二横向距离； 根据所述第一横向距离确定所述各地图车道线的车道线极性，以及根据所述第二横向距离确定所述各检测车道线的车道线极性，其中，所述车道线极性用于表征车道线位于所述车辆的侧面方向，以及在所述侧面方向上的车道线次序； 将所述车道线极性相对应的地图车道线和检测车道线进行匹配，得到目标校正信息； 基于所述目标校正信息对所述原始位姿进行校正，得到所述车辆的目标位姿； 其中，在所述基于所述目标校正信息对所述原始位姿进行校正，得到所述车辆的目标位姿之后，还包括： 基于所述目标位姿计算协方差，其中，所述协方差用于度量位姿校正的置信度，所述协方差中包括拟合度量和基于目标误差的损失，所述目标误差包括横向位移误差、车道宽度误差和单线抖动误差中的至少一项； 其中，所述单线抖动误差通过以下方式确定： 在本次检测到所述车辆一侧的单条车道线的情况下，若上次检测到所述车辆两侧的双条车道线，则确定所述单条车道线与所述车辆的横向的第一距离，确定缓存的所述单条车道线与所述车辆的横向的第二距离，根据所述第一距离和所述第二距离的差确定单线抖动误差。

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