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龙图腾网获悉东南大学申请的专利基于混合频率观测融合的卫星导航紧组合定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119667739B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411908617.3，技术领域涉及：G01S19/43；该发明授权基于混合频率观测融合的卫星导航紧组合定位方法是由高旺;甘宇婷;潘树国;赵庆;陶贤露;喻国荣设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于混合频率观测融合的卫星导航紧组合定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于混合频率观测融合的卫星导航紧组合定位方法，包括：通过构建流动站和基准站的伪距和载波站间单差观测方程；通过选取基准频率和重新参数化来消除模型的秩亏，同时保持了模糊度的整数可估性。在多历元滤波过程中，充分利用了系统间偏差和频率间偏差的时不变特性来施加约束，从而提高了模型强度。本发明相对于传统RTK松组合模型和目前基于相同频率或相同频率数的RTK紧组合模型，能够充分融合各系统、各卫星及各频点的观测信息、在观测良好或极端观测环境下定位效果均有提升。

本发明授权基于混合频率观测融合的卫星导航紧组合定位方法在权利要求书中公布了：1.基于混合频率观测融合的卫星导航紧组合定位方法，其特征在于，包括： 步骤1、根据混合频率GNSS观测数据，构建流动站和基准站的伪距和载波站间单差观测方程； 具体如下： 建立以下站间单差观测方程： 式中Δ·为站间单差算子；P和φ分别代表伪距观测值和载波相位观测值，下标1和2分别表示流动站和基准站，j、k表示相应的卫星频段，上标G和C分别表示GPS和BDS卫星，代表GPS卫星索引，表示j频段下GPS卫星数目；ρ为卫星与接收机之间的几何距离；dt表示接收机钟差；d和l分别表示伪距硬件延迟和载波硬件延迟；λ为相应频段波长；Z为整周模糊度；ξ和ε分别表示伪距和载波观测噪声； 步骤2、选取基准频段，分别对伪距和载波站间单差观测方程重新参数化，实现方程的满秩； 具体如下： 为了构建满秩模型，需要选取解算基准以消除这两类相关性；在此过程中，假设基准频率为1，则基准频率上的伪距接收机钟差和硬件延迟归并的参数为“新钟差”，实际上就构成了系统间偏差模型，即各系统共用同一个接收机钟差参数： 式中为“新钟差”，下标L1为卫星所对应的频段；则基准频段的伪距观测方程和非基准频段伪距观测方程分别变换如下： 此时非基准频段所分离出来的硬件延迟之差即为伪距观测值上的差分系统间或差分频率间偏差，其具有时域稳定性； 所选取的基准会进一步传递到各系统、各频段载波观测值上，基准频率下的载波观测方程变化如下： 非基准频段载波观测方程表示如下： 式中为引入伪距钟差基准和载波解算基准引入的部分，为差分系统间或差分频率间载波硬件延迟，其具有时域稳定性；对于载波观测方程而言，整周模糊度和载波硬件延迟依然存在线性相关性，为此需在载波观测值中进一步选取基准以消除此相关性导致的秩亏问题；假设各系统、各频率中分别选取索引为1的卫星的模糊度作为基准，此时非基准频段载波观测方程进一步变换为： 其中构成了各个频段上的最终的解算基准参数，则为可估的、包含基准卫星模糊度的载波差分系统间偏差或差分频间偏差参数；至此，实现了方程的满秩，并且模糊度恢复了整数特性，在形式上与双差模糊度保持一致； 步骤3、滤波过程待估参数变换。

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