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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种容错姿态跟踪控制方法、设备、存储介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119668291B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411815253.4，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种容错姿态跟踪控制方法、设备、存储介质及产品是由马云鹏;葛瑄;郝飞;郑泽伟设计研发完成，并于2024-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种容错姿态跟踪控制方法、设备、存储介质及产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种容错姿态跟踪控制方法、设备、介质及产品，涉及自动控制技术领域，该方法主要包括根据当前时刻的飞行器姿态角、飞行器姿态角速率、飞行器期望姿态角、RBF神经网络和扰动观测器，确定姿态跟踪控制器输出的连续控制信号；将连续控制信号输入事件触发策略判断是否满足触发条件，当不满足触发条件时，将执行器的下一时刻的实际控制输入确定为当前时刻的实际控制输入，当满足触发条件时，对连续控制信号进行处理，得到下一阶段离散控制信号并输入至执行器，得到执行器的下一时刻的实际控制输入，避免了姿态跟踪控制器输出的信号连续传递给执行器造成的系统通信资源浪费和计算资源浪费的问题，以节约系统通信资源。

本发明授权一种容错姿态跟踪控制方法、设备、存储介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种容错姿态跟踪控制方法，其特征在于，所述容错姿态跟踪控制方法包括： 获取当前时刻的飞行器姿态角、当前时刻的飞行器姿态角速率以及当前时刻的飞行器期望姿态角； 将所述当前时刻的飞行器姿态角和所述当前时刻的飞行器姿态角速率输入RBF神经网络，并根据RBF神经网络和神经网络的权值更新律输出第一值与第二值； 利用扰动观测器观测得到系统外部扰动和RBF神经网络逼近误差的总估计值； 将所述当前时刻的飞行器姿态角、所述当前时刻的飞行器期望姿态角、所述外部扰动和RBF神经网络逼近误差的总估计值、所述第一值以及所述第二值输入姿态跟踪控制器，计算得到连续控制信号； 将所述连续控制信号输入事件触发策略进行判断，并当不满足事件触发策略的触发条件时，将执行器的下一时刻的实际控制输入确定为当前时刻的实际控制输入，当满足事件触发策略的触发条件时，对所述连续控制信号进行处理，得到下一阶段离散控制信号，并将下一阶段离散控制信号输入至执行器，得到执行器的下一时刻的实际控制输入； 将所述下一时刻的实际控制输入输入含有系统不确定性的姿态跟踪控制系统，以对飞行器的飞行姿态进行调整；所述含有系统不确定性的姿态跟踪控制系统用于输入所述下一时刻的实际控制输入，输出下一时刻的飞行器姿态角、下一时刻的飞行器姿态角速率； 其中，将所述当前时刻的飞行器姿态角、所述当前时刻的飞行器期望姿态角、所述外部扰动和RBF神经网络逼近误差的总估计值、所述第一值以及所述第二值输入姿态跟踪控制器，计算得到连续控制信号，具体包括： 根据如下公式计算连续控制信号： ； 其中，，是的估计值，，，，是的估计值，，是的2范数，，，，所述连续控制信号是一个自适应控制的过程，利用参数的更新率和参数的更新率进行更新，和是能够根据事件触发时间间隔仿真示意图的仿真效果调整确定的常数，且满足，，；是正常数； ，，，，，是所述当前时刻的飞行器姿态角与所述当前时刻的飞行器期望姿态角的跟踪误差，，表示当前时刻的飞行器滚转角，表示当前时刻的飞行器俯仰角，表示当前时刻的飞行器偏航角，，表示当前时刻的飞行器滚转角速率，表示当前时刻的飞行器俯仰角速率，表示当前时刻的飞行器偏航角速率，，表示当前时刻的飞行器期望滚转角，表示当前时刻的飞行器期望俯仰角，表示当前时刻的飞行器期望偏航角，为的导数，“”表示hadamard积，和是设计完成的已知参数，，，是时间常数，是滤波变量，是滤波变量的导数，、、和是中间量；，，和是非奇异函数矩阵，，是非奇异常值矩阵，，，，，，，，，，，，是转动惯量和转动惯量积；是系统外部扰动和RBF神经网络的逼近误差的总估计值。

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