浙江理工大学李秦川获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利一种绳驱动超冗余度机械臂的高精度双闭环鲁棒控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119681868B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411617666.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种绳驱动超冗余度机械臂的高精度双闭环鲁棒控制方法是由李秦川;王梓浩;朱向阳;张海峰;赵海辰设计研发完成，并于2024-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种绳驱动超冗余度机械臂的高精度双闭环鲁棒控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，尤其是一种绳驱动超冗余度机械臂的高精度双闭环鲁棒控制方法，基于等效力矩法对绳驱动超冗余度机械臂进行动力学建模，将控制分为关节空间与驱动空间，并针对两个空间设计双闭环控制器。在关节空间，设计了动力学参数自适应估计算法，使得动力学参数在有限时间内收敛到正确值，提高动力学前馈量的准确性，在驱动空间，基于时延估计对驱动模块中电机、滑块、导轨、绳索的非线性动力学进行前馈补偿，并以滑膜控制作为反馈控制律，提高对绳索非线性摩擦和外部扰动的鲁棒性，本发明能够实现绳驱动超冗余度机械臂的精确和稳定控制。
本发明授权一种绳驱动超冗余度机械臂的高精度双闭环鲁棒控制方法在权利要求书中公布了：1.一种绳驱动超冗余度机械臂的高精度双闭环鲁棒控制方法，其特征在于：其步骤为： 1根据绳驱动超冗余度机械臂的运动学模型，建立关节角度与绳索长度以及关节速度与绳索速度之间的映射； 2通过等效力矩法对绳驱动超冗余度机械臂进行动力学建模，并基于二次规划解决绳索的冗余驱动问题； 3在关节空间进行动力学参数线性化，基于线性化的回归矩阵设计动力学参数自适应律，并配合基于关节运动误差的PD反馈控制律，实现关节等效力矩空间的闭环控制； 4在驱动空间，采用时延估计算法对电机、滑块、绳索的动力学进行前馈补偿，并配合基于绳索运动误差的滑模反馈控制律，实现驱动空间的闭环控制； 5根据步骤3与步骤4设计的控制方式，组合形成双闭环控制器。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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