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龙图腾网获悉中南大学;中车株洲电力机车有限公司申请的专利基于纵向力优化的重载组合列车循环制动过程异步协同控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119682711B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411969020.X，技术领域涉及：B60T8/17；该发明授权基于纵向力优化的重载组合列车循环制动过程异步协同控制方法及系统是由李蔚;张文璐;张波;肖博懿;樊悦;申毅杰;曹悦;王士豪设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于纵向力优化的重载组合列车循环制动过程异步协同控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于纵向力优化的重载组合列车循环制动过程异步协同控制方法及系统，针对目前重载列车在长大下坡道循环制动过程中车辆纵向作用力冲击引起的运行品质劣化问题，基于重载组合列车动力学模型对循环制动过程中未来时间段内采用不同异步协同控制策略下的列车运行状态进行预测，预判未来可能产生的纵向力劣化问题，并通过滚动优化得到以减小列车纵向力为目标的主、从控机车异步协同控制指令。利用重载组合列车动力学模型对车钩力的变化过程进行推演预测，通过机车计算及协同控制单元执行主、从控机车循环空气制动、电制动异步协同的控制策略，在不影响列车整体运行的基础上，减小车辆间的作用力，提高列车运行的安全性。

本发明授权基于纵向力优化的重载组合列车循环制动过程异步协同控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于纵向力优化的重载组合列车循环制动过程异步协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 将循环制动第一个时间区间开始的时刻记为tk＝0，从tk时刻开始的三个连续区间分别为[tk,tk+1],[tk+1,tk+2],[tk+2,tk+3]；将tk时刻系统反馈的列车运行状态记为Xtk；在第一个时间区间内，异步协同电制动参数满足pk＝[ΔFd,Δtd,Δtd1,Δtd2]＝0，主、从控机车电制动指令Fd1t，Fd2t等于预先输入的电制动指令Fdt；ΔFd表示主、从控机车电制动力偏离预先输入设定的电制动指令的大小,Δtd表示主、从控机车电制动力切换的时间与空气制动施加时刻的时间差； Δtd1表示主控机车电制动力调整时刻距离时间区间起点t0的时间长度，Δtd2表示从控机车电制动力调整时刻距离时间区间起点t0的时间长度； 根据异步协同电制动参数pk得到[tk,tk+1]时间区间内的主控机车和从控机车电制动指令Fd1t，Fd2t； 将tk时刻系统反馈的列车运行状态Xtk以及[tk,tk+1]时间区间内的主控机车和从控机车电制动指令Fd1t，Fd2t输入重载组合列车动力学模型，预测得到[tk,tk+1]区间的列车运行状态，将tk+1时刻的列车运行状态预测值记为初始化[tk+1,tk+2],[tk+2,tk+3]区间内的异步协同控制参数，分别记为pk+1,0,pk+2,0；根据主、从控机车异步协同电制动控制指令与电制动指令的关系，计算[tk+1,tk+3]区间内的Fd1t，Fd2t； 将tk+1时刻的列车运行状态预测值以及[tk+1,tk+3]区间内的Fd1t，Fd2t输入重载组合列车动力学模型，预测时间段[tk+1,tk+3]内的重载组合列车运行状态，并观测整列车在该时间区间内的车钩力，将第i节车与第i+1节车之间在j时刻的车钩力记为fij；基于区间内的车钩力分布计算时间段[tk+1,tk+3]内的列车运行状态对应的纵向力评估函数J； 将[tk+1,tk+2],[tk+2,tk+3]区间内的第i次寻优的异步协同控制参数记为pk′+1,i,pk′+2,i，根据不同的电制动变化模式下对应Fd1t，Fd2t计算公式，计算相应控制参数pk′+1,i,pk′+2,i下的主、从控机车电制动力序列Fd1t，Fd2t，并观测整列车在[tk+1,tk+3]时间区间内的车钩力fij，计算纵向力评估函数J；若达到寻优的中止条件，将此时的异步协同电制动控制参数序列记为将作为[tk+1,tk+2]时间区间内的异步协同控制参数输出，基于[tk+1,tk+2]时间区间内输出的异步协同控制指令计算[tk+1,tk+2]时间区间内电制动指令Fd1t，Fd2t，将该指令输入重载组合列车控制单元，生成相应的电制动力，控制列车运行。

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