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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种冷流小火箭动力输出的主动控制策略、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119689869B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411862387.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种冷流小火箭动力输出的主动控制策略、系统、设备及介质是由刘继敏;王信驰;马猛;刘金鑫;孙若斌;翟智设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种冷流小火箭动力输出的主动控制策略、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明属于冷流小火箭技术领域，涉及一种冷流小火箭动力输出的主动控制策略、系统、设备及介质。该策略包括：设置目标飞行高度；在小火箭上升过程中，实时获取当前飞行高度、飞行速度、动力存储舱体内部冷流的流体状态和喷头出口流体状态；根据获取的动力存储舱体内部冷流的流体状态和喷头出口流体状态，基于构建的推力输出计算模型，计算得到小火箭的实时推力；判断小火箭的当前飞行高度是否达到目标飞行高度，若未达到目标飞行高度，依据小火箭的当前飞行高度实时调整目标飞行速度，执行速度控制策略；若小火箭的飞行高度大于等于到目标飞行高度，采用控制策略，使得小火箭的飞行高度控制在目标飞行高度。解决传统模型控制策略复杂的问题。

本发明授权一种冷流小火箭动力输出的主动控制策略、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种冷流小火箭动力输出的主动控制策略，其特征在于，包括以下步骤： S1、设置目标飞行高度； S2、在小火箭上升过程中，实时获取小火箭的当前飞行高度、飞行速度、动力存储舱体5内部冷流的流体状态和喷头8出口流体状态； S3、根据获取的动力存储舱体5内部冷流的流体状态和喷头8出口流体状态，基于构建的推力输出计算模型，计算得到小火箭的实时推力； 判断小火箭的当前飞行高度是否达到目标飞行高度，若未达到目标飞行高度，依据小火箭的当前飞行高度实时调整目标飞行速度，执行速度控制策略； 若小火箭的飞行高度大于等于目标飞行高度，采用控制策略，使得小火箭的飞行高度控制在目标飞行高度；所述控制策略中需要用到小火箭的实时推力； S3中，所述推力输出计算模型根据冷流小火箭动力输出系统建模得到； 所述冷流小火箭动力输出系统包括动力存储舱体5、管路6、电磁阀门7以及喷头8，冷流从动力存储舱体5挤出由喷头8喷出； 推力输出计算模型的表达式为： 其中，表示动力存储舱体5内部冷流的压力，表示动力存储舱体5内部冷流的流速，表示动力存储舱体5内部冷流的水位； 表示表示喷头8出口流体流速，表示喷头8出口流体水位； 表示流体的密度，为重力加速度，是管路6沿程损失；A为喷头8出口面积； S2中，所述喷头8出口流体状态包括喷头8出口流体压力、喷头8出口流体流速和喷头8出口流体水位； 动力存储舱体5内部冷流的流体状态包括动力存储舱体5内部冷流的压力，动力存储舱体5内部冷流的流速，动力存储舱体5内部冷流的水位； 控制策略为：在一个控制周期内，获取小火箭实时重力G，使当前的输出推力=G，以及通过推力输出计算模型计算出小火箭的实时推力； 以占空比计算得到阀门开启时间，，实现了对小火箭推力大小的控制，使得输出推力为；同时利用多次进行周期控制，控制推力作用时间为。

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